TEB算法１－teb原理详解

1.TEB概述

1.1论文

TEB local planner 原论文：Trajectory modification considering dynamic constraints
of autonomous robots
这里有博主将主要内容进行了翻译，参见TEB论文翻译

1.2 算法原理

timed elastic band，由于它明确地给“elastic band”增加了时间信息，因而允许考虑机器人的动力学约束和直接修正轨迹而不是路径。
通过考虑时间信息，“Timed elastic band”还可以用来控制机器人的速度和加速度。

TEB轨迹规划的主要流程

在初始化阶段，通过添加关于动力学和运动学约束的默认时间信息，将初始路径变为初始轨迹。
我们的初始轨迹由分段的线性段组成，这些分段的线性段先进行纯旋转，再进行平移。 这种用多边形表示的路径通常由概率路线图规划其提供。
在每次迭代中，算法动态地添加新的“configurations”或删除先前的“configurations”，以便将空间和时间分辨率调整到剩余的轨迹长度或规划的范围内。
采用“hysteresis”来避免振荡。优化问题被转换为“hyper-graph”， 并使用“ g2o”中包含的稀疏系统大规模优化算法进行求解。