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ROS_Navigation
文章平均质量分 78
move_base导航包为基准,系列笔记
向阳花开_
搬砖码农一枚,希望能更上一层楼~
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TEB算法4 - teb源码阅读笔记之TebLocalPlannerROS类
TebLocalPlannerROS类是对外交互类,move_base对该算法的调用接口,均在该类中实现。主要包括:初始化中主要实现加载参数、配置障碍、可视化、获得机器人footprint、获取costmap、获取全局、局部坐标系名称、costmap_converter_插件、订阅自定义障碍、动态配置、创建局部规划器实例(是否开启同伦规划)等;...原创 2022-06-04 23:02:47 · 3259 阅读 · 1 评论 -
TEB算法5- teb recovery机制
在调用teb中的computeVelocityCommands()函数计算速度时,会不断的调用configureBackupModes()函数检查是否进入备份模式并进行相关的设置。configureBackupModes()主要实现 - 判断规划是否异常,如果检测到规划异常超出设定阈值,则缩小时域规划范围,TEB将以更近的点作为规划目标,尝试重新规划出可行路径; - 检查机器人是否震荡,如果震荡,选择一个方向作为路径规划的优先方向;......原创 2022-06-04 18:08:29 · 1611 阅读 · 0 评论 -
TEB算法3- teb中的g2o问题
针对阿克曼底盘的导航,TEB_local_planner没有直接给出具体的导航策略,而是利用非线性优化问题完成了对该问题的建模。转载 2022-06-04 11:27:45 · 2385 阅读 · 0 评论 -
TEB算法2-teb参数说明及调试小记
teb_local_planner的参数说明及调试手记原创 2022-06-04 11:05:14 · 6668 阅读 · 0 评论 -
TEB算法1-teb原理详解
TEB local planner 原论文:Trajectory modification considering dynamic constraintsof autonomous robotsTEB概述TEB轨迹规划的主要流程原创 2022-05-03 22:53:48 · 15436 阅读 · 1 评论 -
ROS angles包说明
在看move_base源码时,有几处用到了 angles::shortest_angular_distance以及angles::normalize_angle,就查了下angle这个类,发现是ros中的一个名称为angle的软件包,就读了下源码。一.函数功能说明功能说明:该软件包提供了一组简单的数学实用程序来处理角度。该实用程序涵盖了简单的事情,例如标准化角度以及度和弧度之间的转换角度包含以下方法:角度转换:angles :: from_degrees,angles :: to_degrees原创 2022-02-27 21:50:49 · 2886 阅读 · 0 评论 -
ROS - move_base全局路径规划之A*程序分析
其中A*的的实现代码的详细分析如下:#include<global_planner/astar.h>#include<costmap_2d/cost_values.h>namespace global_planner {AStarExpansion::AStarExpansion(PotentialCalculator* p_calc, int xs, int ...原创 2019-12-25 22:24:43 · 3765 阅读 · 2 评论 -
Move_base配置参数
一.GlobalPlanner参数1.allow_unknown(bool): 是否允许规划穿过未知区域的路径,只设计参数为true还不行,还要在costmap_commons_params.yaml中设置track_unknown_space参数也为true才可以;2.default_tolerance(double): 当设置的目的地被障碍物占据时,需要以该参数为半径寻找到最近的点作为新的...原创 2020-01-20 15:51:42 · 1268 阅读 · 0 评论 -
ros-navigation recovery_beheviors机制
当移动机器人认为自己被卡住时,指导机器人进行一系列的恢复行为。navigation包中的恢复行为主要包括三种:clean_costmap_recovery:先清理周围一定范围以外的costmaprotate_recovery:旋转360度move_slow_and_clean:缓慢移动1. reference源码分析2.reference...原创 2022-03-20 22:17:28 · 1462 阅读 · 1 评论 -
ROS-Navigation之map_server笔记及程序解析
map_server node:读取地图信息,并作为ROS service 为其余节点提供地图数据map_saver node:保存地图数据到地图文件原创 2022-05-03 12:37:34 · 7110 阅读 · 1 评论