关于从rosbag文件提取图像,ros官网上给出了使用建立launch文件的方法。 我们也可以通过编写Python程序按照我们想要的信息及方式来提取。
在本例中,我想把每张图像的时间戳也提取出来,于是就查阅资料,然后动手试一下吧。
带时间戳提取
该程序 实现了读取一个bag文件,将ros msg形式 转换为 cv 图像形式,保存在文件夹中。图像名称 即为时间戳。
另外:改程序提取的图像直接保存在了和 .py 程序,在同一级文件夹下。
#!/usr/bin/python
# Extract images from a bag file.
#PKG = 'beginner_tutorials'
import roslib; #roslib.load_manifest(PKG)
import rosbag
import rospy
import cv2
from sensor_msgs.msg import Image
from cv_bridge import CvBridge
from cv_bridge import CvBridgeError
# Reading bag filename from command line or roslaunch parameter.
#import os
#import sys
class ImageCreator():
def __init__(self):
self.bridge = CvBridge()
with rosbag.Bag('Asus.bag', 'r') as bag: #要读取的bag文件;
for topic,msg,t in bag.read_messages():
if topic == "/camera/rgb/image_color": #图像的topic;
try:
cv_image = self.bridge.imgmsg_to_cv2(msg,"bgr8")
except CvBridgeError as e:
print e
timestr = "%.6f" % msg.header.stamp.to_sec()
#%.6f表示小数点后带有6位,可根据精确度需要修改;
image_name = timestr+ ".jpg" #图像命名:时间戳.jpg
cv2.imwrite(image_name, cv_image) #保存;
if __name__ == '__main__':
#rospy.init_node(PKG)
try:
image_creator = ImageCreator()
except rospy.ROSInterruptException:
pass
执行后,图像实例:
参考:
1.how to recover the saved images in a bagfile to jpg or png