李群: 既是n维微分流形,又是一个群。要求群运算 μ : G × G → G , g h ≡ μ ( g , h ) \mu:G \times G\rightarrow G,gh\equiv\mu(g,h) μ:G×G→G,gh≡μ(g,h)是 c ∞ c^{\infty} c∞的。
李群同构:映射 Φ : G → G ′ \Phi:G\rightarrow G' Φ:G→G′既是群同构,又是微分同胚, Φ \Phi Φ是微分同胚,还满足: Φ ( g h ) = Φ ( g ) Φ ( h ) \Phi(gh)=\Phi(g)\Phi(h) Φ(gh)=Φ(g)Φ(h)。
李子群:
H
⊂
G
H \subset G
H⊂G,
H
H
H关于群运算
μ
:
G
×
G
→
G
\mu:G \times G\rightarrow G
μ:G×G→G也是个李群。
群运算诱导左平移和右平移运算
左平移:
L
g
:
G
→
G
,
L
g
(
h
)
≡
μ
(
g
,
h
)
≡
g
h
;
g
,
h
∈
G
L_g:G\rightarrow G,L_g(h)\equiv \mu(g,h)\equiv gh;\;g,h\in G
Lg:G→G,Lg(h)≡μ(g,h)≡gh;g,h∈G
右平移:
R
g
:
G
→
G
,
R
g
(
h
)
≡
μ
(
h
,
g
)
≡
h
g
;
g
,
h
∈
G
R_g:G\rightarrow G,R_g(h)\equiv \mu(h,g)\equiv hg;\;g,h\in G
Rg:G→G,Rg(h)≡μ(h,g)≡hg;g,h∈G
左不变向量场: G G G上矢量场 X ˉ \bar X Xˉ,满足 L g ∗ X ˉ = X ˉ L_{g*}\bar X=\bar X Lg∗Xˉ=Xˉ
在定义左不变向量场的时候,用到了推前映射:
设 M , N M,N M,N是两个微分流形, ϕ : M → N \phi:M\rightarrow N ϕ:M→N是光滑映射, X g X_g Xg是 M M M在 g g g点的切矢, f : N → R f:N\rightarrow R f:N→R是任意一个光滑的标量函数函数,诱导出 f ∘ ϕ : M → R f\circ\phi:M \rightarrow R f∘ϕ:M→R,是一个 M M M上的光滑标量函数, N N N上的点 ϕ ( g ) \phi (g) ϕ(g)上的一个向量记为 ϕ ∗ X g \phi_{*}X_g ϕ∗Xg,满足 ( ϕ ∗ X g ) f = X g ( f ∘ ϕ ) (\phi_{*}X_g)f=X_g (f\circ \phi) (ϕ∗Xg)f=Xg(f∘ϕ)。
推前映射是线性空间同态:
ϕ ∗ ( g 1 X + g 2 Y ) f = ( g 1 X + g 2 Y ) f ∘ ϕ = g 1 X f ∘ ϕ + g 2 Y f ∘ ϕ = ( g 1 ϕ ∗ X + g 2 ϕ ∗ Y ) f ∀ g 1 , g 2 ∈ F ( x ) \begin{array}{ll} \phi_{*}(g_1X+g_2Y)f &=(g_1X+g_2Y)f\circ \phi\\&=g_1Xf\circ \phi+g_2Yf\circ \phi \\&=(g_1\phi_{*}X+g_2\phi_{*}Y)f \end{array} \\ \forall g_1,g_2 \in \mathscr F(x) ϕ∗(g1X+g2Y)f=(g1X+g2Y)f∘ϕ=g1Xf∘ϕ+g2Yf∘ϕ=(g1ϕ∗X+g2ϕ∗Y)f∀g1,g2∈F(x)
∴ ϕ ∗ ( g 1 X + g 2 Y ) = g 1 ϕ ∗ X + g 2 ϕ ∗ Y \therefore \phi_{*}(g_1X+g_2Y)=g_1\phi_{*}X+g_2\phi_{*}Y ∴ϕ∗(g1X+g2Y)=g1ϕ∗X+g2ϕ∗Y.
推前映射构成切空间同态,当 ϕ \phi ϕ是微分同胚时,推前映射是切空间线性同构。
光滑映射 ϕ \phi ϕ把 M M M上的点"端到" N N N上,顺便还可以把切向量一并"端到" N N N上。如果 M = N M=N M=N, ϕ \phi ϕ有两种理解:一种是微分流形的坐标变换,推前映射就是切矢的坐标变换;另一种是移动点的位置,那就建立了微分流行上两点之间的切空间同构关系。
在李群上,就可以将李群单位 e e e点的切空间平移到任意一点,任意单位点的矢量 V V V都可以通过 L g ∗ V , ∀ g ∈ G L_{g*}V,\forall g \in G Lg∗V,∀g∈G迁移到点 g g g,得到一个矢量场 X ˉ , L g ∗ X ˉ e = X ˉ g \bar X,L_{g*}\bar X_e=\bar X_g Xˉ,Lg∗Xˉe=Xˉg,并且有 L g ∗ X ˉ h = L g ∗ L h ∗ X ˉ e = L g h ∗ X ˉ e = X ˉ g h L_{g*}\bar X_h=L_{g*}L_{h*}\bar X_e=L_{gh*}\bar X_e=\bar X_{gh} Lg∗Xˉh=Lg∗Lh∗Xˉe=Lgh∗Xˉe=Xˉgh.是左平移不变的。
这样通过的左移动群运算 L g L_g Lg,将李群 G G G每一点的切空间联系起来得到切空间的同构关系。每一个左不变矢量场一一对应到单位点的一个切矢,因此李群 N N N的左不变向量场集合 G \mathscr G G 与李群 N N N单位点的切空间线性同构 G ≅ T G e \mathscr G \cong TG_e G≅TGe。
另外,推前映射还有
ϕ
∗
:
T
M
→
T
N
\phi_{*}:TM \rightarrow TN
ϕ∗:TM→TN:
ϕ
∗
[
X
,
Y
]
f
=
[
X
,
Y
]
f
∘
ϕ
=
(
X
Y
−
Y
X
)
f
∘
ϕ
=
X
(
(
ϕ
∗
Y
f
)
∘
ϕ
)
−
Y
(
(
ϕ
∗
X
f
)
∘
ϕ
)
=
(
ϕ
∗
X
)
(
ϕ
∗
Y
)
f
−
(
ϕ
∗
Y
)
(
ϕ
∗
X
)
f
=
[
ϕ
∗
X
,
ϕ
∗
Y
]
f
\begin{array}{ll} \phi_{*}[X,Y]f &=[X,Y]f\circ\phi\\ &=(XY-YX)f\circ\phi\\ &=X\big((\phi_{*}Yf)\circ\phi\big)-Y\big((\phi_{*}Xf)\circ\phi\big)\\ &=(\phi_{*}X)(\phi_{*}Y)f-(\phi_{*}Y)(\phi_{*}X)f \\&=[\phi_{*}X,\phi_{*}Y]f \end{array}
ϕ∗[X,Y]f=[X,Y]f∘ϕ=(XY−YX)f∘ϕ=X((ϕ∗Yf)∘ϕ)−Y((ϕ∗Xf)∘ϕ)=(ϕ∗X)(ϕ∗Y)f−(ϕ∗Y)(ϕ∗X)f=[ϕ∗X,ϕ∗Y]f
在不变向量场集合
G
\mathscr G
G上附加了李导数结构:
L
g
∗
[
X
,
Y
]
=
[
L
g
∗
X
,
L
g
∗
Y
]
L_{g*}[X,Y]=[L_{g*}X,L_{g*}Y]
Lg∗[X,Y]=[Lg∗X,Lg∗Y],左不变向量场的李括弧运算结果,仍然是左不变向量场。
也就是说
G
\mathscr G
G满足:
- ∀ X ˉ , Y ˉ ∈ G , g X ˉ + h X ˉ ∈ G , ∀ g , h ∈ F ( G ) \forall \bar X ,\bar Y \in \mathscr G,g\bar X+ h\bar X\in \mathscr G,\forall g,h\in \mathscr F(G) ∀Xˉ,Yˉ∈G,gXˉ+hXˉ∈G,∀g,h∈F(G)
- ∀ X ˉ , Y ˉ ∈ G , [ X ˉ , Y ˉ ] ∈ G \forall \bar X ,\bar Y \in \mathscr G,[ \bar X ,\bar Y]\in \mathscr G ∀Xˉ,Yˉ∈G,[Xˉ,Yˉ]∈G
所以 G \mathscr G G是李代数。
给定一个李群,就必有下面5个内容:
由运算 μ : G × G → G \mu:G \times G\rightarrow G μ:G×G→G 得到左平移 L g h ≡ μ ( g , h ) = g h L_{g}h\equiv\mu(g,h)= gh Lgh≡μ(g,h)=gh。
左平移得到推前映射 L g → L g ∗ L_g \to L_{g*} Lg→Lg∗;
给定单位点 e e e有切空间 T G e TG_e TGe,得到 X e ∈ T G e X_e \in TG_e Xe∈TGe,
由推前映射 L g ∗ L_{g*} Lg∗和 X e , ∀ X e ∈ T G e X_e\;,\forall X_e \in TG_e Xe,∀Xe∈TGe得到不变向量场 X ˉ , X ˉ g = L g ∗ X e \bar X,\bar X_g=L_{g*}X_e Xˉ,Xˉg=Lg∗Xe。
推前映射自然的与李括号积可以交换 L g ∗ [ X ˉ , Y ˉ ] = [ L g ∗ X ˉ , L g ∗ Y ˉ ] L_{g*}[\bar X,\bar Y]=[L_{g*}\bar X,L_{g*}\bar Y] Lg∗[Xˉ,Yˉ]=[Lg∗Xˉ,Lg∗Yˉ],得到李代数 G ≅ T G e \mathscr G \cong TG_e G≅TGe.
所以:李代数是李群的内禀结构,并且同构与任意一点的切空间 T G g , ∀ g ∈ G TG_g,\forall g\in G TGg,∀g∈G,李群同态诱导出的李代数也同态,李群同够诱导出的李代数也同构。
反过来来,给定一个李代数,存在一个李群的李代数与之同构。但这个李群不是唯一的,如果是单联通李群,那么李代数同构诱导李群同构。
既然李群
G
\mathscr G
G是一个线性空间,那么可以任意选定其中一组n个向量
X
i
X_i
Xi作为基,那么
[
X
i
,
X
j
]
[X_i,X_j]
[Xi,Xj]也是李代数的一元,就可以由这组基线性表出:
[
X
i
,
X
j
]
=
C
i
,
j
k
X
k
[X_i,X_j]=C_{i,j}^kX_k
[Xi,Xj]=Ci,jkXk
C
i
,
j
k
C_{i,j}^k
Ci,jk称为结构常数。
因为李括弧积是反衬的,所以结构常数也是反衬的。
[
X
j
,
X
i
]
=
C
j
,
i
k
X
k
=
−
[
X
i
,
X
j
]
=
−
C
i
,
j
k
X
k
⇒
C
i
,
j
k
=
−
C
j
,
i
k
[X_j,X_i]=C_{j,i}^kX_k=-[X_i,X_j]=-C_{i,j}^kX_k\Rightarrow C^k_{i,j}=-C^k_{j,i}
[Xj,Xi]=Cj,ikXk=−[Xi,Xj]=−Ci,jkXk⇒Ci,jk=−Cj,ik
这里讨论的东西,对有李群右平移,右不变向量场都成立,同样得到的李代数也成立。