李群学习：李群李代数概念

李群： 既是n维微分流形，又是一个群。要求群运算$\mu :G\times G\to G,gh\equiv \mu (g,h)$是$c^{\infty }$的。

李群同构：映射$\Phi :G\to G^{\prime }$既是群同构,又是微分同胚,$\Phi$是微分同胚，还满足：$\Phi (gh)=\Phi (g)\Phi (h)$。

李子群：$H\subset G$,$H$关于群运算$\mu :G\times G\to G$也是个李群。
群运算诱导左平移和右平移运算
左平移：$L_g:G\to G,L_g(h)\equiv \mu (g,h)\equiv gh;g,h\in G$
右平移：$R_g:G\to G,R_g(h)\equiv \mu (h,g)\equiv hg;g,h\in G$

左不变向量场：$G$上矢量场$\bar{X}$,满足$L_{g\ast }\bar{X}=\bar{X}$

在定义左不变向量场的时候，用到了推前映射：

设$M,N$是两个微分流形，$\varphi :M\to N$是光滑映射，$X_g$是$M$在$g$点的切矢，$f:N\to R$是任意一个光滑的标量函数函数，诱导出$f\circ \varphi :M\to R$,是一个$M$上的光滑标量函数,$N$上的点$\varphi (g)$上的一个向量记为${\varphi }_{\ast }{X}_g$，满足$({\varphi }_{\ast }{X}_g)f=X_g(f\circ \varphi )$。

推前映射是线性空间同态：
$$\begin{gathered} \begin{array}{ll}{\varphi }_{\ast }(g_{1}X+g_{2}Y)f& =(g_{1}X+g_{2}Y)f\circ \varphi \\ & =g_{1}Xf\circ \varphi +g_{2}Yf\circ \varphi \\ & =(g_1{\varphi }_{\ast }X+g_2{\varphi }_{\ast }Y)f\end{array} \\ \forall g_1,g_2\in \mathcal{F}(x) \end{gathered}$$
$\therefore {\varphi }_{\ast }(g_{1}X+g_{2}Y)=g_1{\varphi }_{\ast }X+g_2{\varphi }_{\ast }Y$.

推前映射构成切空间同态，当$\varphi$是微分同胚时，推前映射是切空间线性同构。

光滑映射$\varphi$把$M$上的点"端到"$N$上，顺便还可以把切向量一并"端到"$N$上。如果$M=N$，$\varphi$有两种理解：一种是微分流形的坐标变换，推前映射就是切矢的坐标变换；另一种是移动点的位置，那就建立了微分流行上两点之间的切空间同构关系。

在李群上，就可以将李群单位$e$点的切空间平移到任意一点，任意单位点的矢量$V$都可以通过$L_{g\ast }V,\forall g\in G$迁移到点$g$,得到一个矢量场$\bar{X},L_{g\ast }{\bar{X}}_e={\bar{X}}_g$,并且有$L_{g\ast }{\bar{X}}_h=L_{g\ast }{L}_{h\ast }{\bar{X}}_e=L_{gh\ast }{\bar{X}}_e={\bar{X}}_{gh}$.是左平移不变的。

这样通过的左移动群运算$L_g$，将李群$G$每一点的切空间联系起来得到切空间的同构关系。每一个左不变矢量场一一对应到单位点的一个切矢，因此李群$N$的左不变向量场集合$\mathcal{G}$ 与李群$N$单位点的切空间线性同构$\mathcal{G}\cong T{G}_e$。

另外，推前映射还有${\varphi }_{\ast }：TM\to TN$:
$$\begin{array}{ll}{\varphi }_{\ast }[X,Y]f& =[X,Y]f\circ \varphi \\ & =(XY-YX)f\circ \varphi \\ & =X(({\varphi }_{\ast }Yf)\circ \varphi )-Y(({\varphi }_{\ast }Xf)\circ \varphi )\\ & =({\varphi }_{\ast }X)({\varphi }_{\ast }Y)f-({\varphi }_{\ast }Y)({\varphi }_{\ast }X)f\\ & =[{\varphi }_{\ast }X,{\varphi }_{\ast }Y]f\end{array}$$

在不变向量场集合$\mathcal{G}$上附加了李导数结构：$L_{g\ast }[X,Y]=[L_{g\ast }X,L_{g\ast }Y]$，左不变向量场的李括弧运算结果，仍然是左不变向量场。
也就是说$\mathcal{G}$满足：

1. $\forall \bar{X},\bar{Y}\in \mathcal{G},g\bar{X}+h\bar{X}\in \mathcal{G},\forall g,h\in \mathcal{F}(G)$
2. $\forall \bar{X},\bar{Y}\in \mathcal{G},[\bar{X},\bar{Y}]\in \mathcal{G}$

所以$\mathcal{G}$是李代数。

给定一个李群，就必有下面5个内容：

1. 由运算$\mu :G\times G\to G$ 得到左平移 $L_{g}h\equiv \mu (g,h)=gh$。

2. 左平移得到推前映射$L_g\to L_{g\ast }$；

3. 给定单位点$e$有切空间$T{G}_e$，得到$X_e\in T{G}_e$,

4. 由推前映射$L_{g\ast }$和$X_e,\forall X_e\in T{G}_e$得到不变向量场$\bar{X},{\bar{X}}_g=L_{g\ast }{X}_e$。

5. 推前映射自然的与李括号积可以交换$L_{g\ast }[\bar{X},\bar{Y}]=[L_{g\ast }\bar{X},L_{g\ast }\bar{Y}]$,得到李代数$\mathcal{G}\cong T{G}_e$.

所以：李代数是李群的内禀结构,并且同构与任意一点的切空间$T{G}_g,\forall g\in G$，李群同态诱导出的李代数也同态，李群同够诱导出的李代数也同构。

反过来来，给定一个李代数，存在一个李群的李代数与之同构。但这个李群不是唯一的，如果是单联通李群，那么李代数同构诱导李群同构。

既然李群$\mathcal{G}$是一个线性空间，那么可以任意选定其中一组n个向量$X_i$作为基，那么$[X_i,X_j]$也是李代数的一元，就可以由这组基线性表出:
$$[X_i,X_j]=C_{i,j}^k{X}_k$$
$C_{i,j}^k$称为结构常数。
因为李括弧积是反衬的，所以结构常数也是反衬的。
$$[X_j,X_i]=C_{j,i}^k{X}_k=-[X_i,X_j]=-C_{i,j}^k{X}_k\Rightarrow C_{i,j}^k=-C_{j,i}^k$$

这里讨论的东西，对有李群右平移，右不变向量场都成立，同样得到的李代数也成立。