对于齐次变换的解释

最新推荐文章于 2023-07-12 20:52:16 发布
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分类专栏： 相机标定 文章标签： 计算机视觉
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对于齐次变换的解释

在看关于相机标定的文章中，发现各处均出现了对矩阵进行齐次变换的操作，在查资料中遇到两个目前看不太懂的解释，特记录于此，以后懂了来修改

第一篇是： 对齐次坐标的理解

第二篇是：为什么齐次坐标可以表示平移

drjun1994
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专栏目录
二维点坐标的齐次变换
06-20
二维点坐标的齐次变换 二维点坐标的齐次变换 二维点坐标的齐次变换 二维点坐标的齐次变换
机器人的数学基础齐次变换矩阵及其运算
04-13
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齐次变换
weixin_30745553的博客
02-16 124
除了使用三维直角座标来表示物体的空间位置之外，在图学中，也常使用「齐次座标」（homogeneous coordinate）来呈现，这一方面是为了方便将空间的平移、缩放、旋转等转换使用矩阵来记录。 齐次座标使用四个元素来表示，即(x, y, z, w)，要将齐次座标转换为三维座标，其关系为(x/w, y/w, z/w)，其中w表示座标轴的远近参数，通常设为1，如果要用来表示远近感，则会设...
机械臂探索——齐次变换
追梦者
03-23 6756
首先我们先来介绍一下什么是齐次变换？为什么要了解齐次变换？齐次坐标就是将一个原本是n维的向量用一个n+1维向量来表示。百度百科上说的太笼统，不靠谱！不过我们可以用一种简单的方式理解它。先来介绍一下本文齐次变换的用途：是为了确定机械臂的位置和姿态的。机器人运动学也就是研究手臂末端执行器位置和姿态与关键转动角度之间的关系。•丹纳维特（Denavit）和哈顿贝格（Hartenberg）于1955年提出了...
机械臂-Part B：齐次变换矩阵的意义+动画(位姿变换+坐标系之间的关系)
qq_39642029的博客
11-17 5709
齐次变换矩阵的意义+坐标变换公式+坐标变换动画展示
齐次变换矩阵在机器人运动学中的应用.pdf
08-12
本文对齐次变换矩阵在机器人运动学中的应用进行了分析，并对齐次变换矩阵的定义、性质和应用进行了详细的解释。 齐次变换矩阵是一种重要的数学工具，它可以用来描述机器人的姿态和运动学方程。在机器人运动学中，齐...
学习SLAM-为什么要用齐次坐标？.zip
06-06
.pdf”和“写个想从事自动驾驶相关工作的同学及学习资料获取2.pdf”可能包含了更深入的理论解释和实例分析，帮助读者进一步理解齐次坐标在SLAM和自动驾驶中的应用。通过学习这些资料，你可以掌握如何利用齐次坐标...
机器人技术视频讲座（64讲）-机器人技术06-坐标变换，齐次坐标变换.zip
09-19
4. 齐次坐标：详细解释齐次坐标的原理，如何构造和使用齐次坐标变换矩阵。 5. 齐次坐标变换的性质：讨论齐次坐标变换矩阵的性质，如乘法的结合性、逆变换等。 6. 多级坐标变换：演示如何通过串联多个变换矩阵来...
音视频资料-图像仿射变换原理1：齐次坐标来龙去脉详解.rar
09-16
这个压缩包文件"音视频资料-图像仿射变换原理1：齐次坐标来龙去脉详解.rar"包含了深入探讨这一主题的详细资料，主要通过PDF文档“音视频资料-图像仿射变换原理1：齐次坐标来龙去脉详解.pdf”来阐述。 图像仿射变换...
智能车摄像头透视变换资料
01-24
1. 透视变换的基础理论：解释了齐次坐标、投影矩阵和透视关系等概念。 2. 透视变换的数学模型：详细介绍了如何通过四个或更多的控制点来构建透视变换矩阵。 3. 实际应用案例：可能列举了智能车摄像头应用透视变换的...
随手笔记——关于齐次变换矩阵的理解
最新发布
曾经也曾立志
07-12 5335
齐次变换矩阵可以用来表示一个坐标系，旋转矩阵代表的是坐标系{B}三个轴的单位矢量在坐标系{A}中的投影，平移部分代表的是坐标系{B}的原点在坐标系{A}中的坐标。就是坐标系{B}在坐标系{A}中的表示。注：可以认为原始点固定在另一个坐标系下，在点进行平移和旋转时，与之固定的坐标系也随之进行平移和旋转，这样可能更好理解point operator。齐次变换矩阵可以用来描述一个坐标系经过怎样的平移和旋转后变换为另一个坐标系。对坐标系{A}进行相应的平移和旋转后与坐标系{B}重合。内的点进行平移和旋转操作。
为什么要引入齐次坐标
saltriver的专栏
03-24 1万+
前面我们提到了图像的缩放变换和旋转变换，可以用矩阵乘法的形式来表达变换后的像素位置映射关系。 那么，对于平移变换呢？平移变换表示的是位置变化的概念。如下图所示，一个图像矩形从中心点[x1,y1]平移到了中心点[x2,y2]处，整体大小和角度都没有变化。在x方向和y方向上分别平移了tx和ty大小。 显然： x2=x1+txx2=x1+txx2 = x1 + txy2=x2+tyy2=x2...
机器人学--第二讲-齐次变换矩阵
热门推荐
agentky的博客
05-24 2万+
比例因子 w为比例因子，可以对向量得长度进行缩放，0时为方向向量 齐次变换矩阵 nx ny nz 为运动坐标系中三个轴对应 得单位方向向量在参考坐标系中投影，Px,Py,Pz.为坐标原点在参考系中得位置。单位方向向量模长为1，两两正交 齐次变换矩阵T 纯平移 绕轴纯旋转 相当于把一个在R坐标系中得向量通过左乘一个旋转矩阵转化到U坐标系下 ...
位姿描述和齐次变换
不羡仙的博客
01-02 6842
一、刚体位姿描述 二、坐标变换 三、齐次变换 四、齐次变换矩阵的运算 五、固定角和欧拉角 六、旋转变换通式
机器人学—数学基础—齐次坐标和齐次变换 - 豆丁网
studyvcmfc的专栏
02-12 521
机器人学—数学基础—齐次坐标和齐次变换 - 豆丁网
基于机器人的齐次变换矩阵及其运算
qq_656236576的博客
05-13 6693
一 齐次变换矩阵及其运算 由于各种原因，变换矩阵应该写成方型形式，33或者44即可。 为保证所表示的矩阵为方阵，如果在同一矩阵中既表示姿态又表示位置，那么在矩阵中加入比例因子使之成为4*4的矩阵即可。 变换可以定义为空间的一个运动。 已知一直角坐标系中某点坐标，那么该点在另一直角坐标系中的坐标可通过齐次坐标变换来求得。 变换可分为如下形式： 纯平移 纯旋转 平移和旋转的结合 1.平移的齐次变换 空间的某一点在直角坐标系中的平移，由A（X,Y,Z）平移至A’(X’,Y’,Z’)，即 其中 @1算子左
机器人齐次变换矩阵 相机标定坐标系变换 几何含义
cutemypig的博客
12-14 1774
6. 机器人正运动学---齐次变换矩阵的三种解读_hitgavin的博客-CSDN博客_齐次变换矩阵 相机标定坐标系转换表示 SLAM入门之视觉里程计(6)：相机标定 张正友经典标定法详解 - Brook_icv - 博客园
详细解释一下离散傅里叶变换
04-23
然后，DFT 根据 euler 公式将每个采样与一个余弦波和一个正弦波相乘，然后将齐次线性方程组中出现的每个值的位置加以累加。 这样我们就得到了每个频率成分的复数值，我们可以使用这些值进行频率分析，也可以通过 ...

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