机械臂-Part B：齐次变换矩阵的意义+动画(位姿变换+坐标系之间的关系)

坐标变换公式

写成齐次变换矩阵形式

 

 将左乘的矩阵写为

 

  对于，我们认为有三个物理意义：

        (1)坐标变换：通过变换矩阵可以获得{B}坐标系下的向量(坐标)在{A}坐标系下的描述(坐标)。

        (2)坐标系的描述：描述了坐标系{B}在{A}下的位姿(位置和姿态)。红色部分代表了和{A}坐标系相同的姿态，蓝色表示{B}的原点位置在{A}中为{1,1,1}。

        (3)可以作为算子，将{B}中的矢量或物体变换到{A}中，描述了某个刚体的运动情况。

        例题：已知坐标系{B}的初始位姿与{A}重合，首先{B}相对于{A}的Z轴旋转30°，再沿着{A}的X轴移动1个单位，沿着{A}的Z轴移动1个单位。设初始向量P在{B}中的坐标系位置为,求运动结束后P在{A}中的描述?

 解

        对于这个例题，我们首先将一个坐标系{B(old)}通过一系列操作，从与{A}重合移动到了一个新的位置{B(new)}，此时向量在{A}下的位置为 。

          未进行移动旋转之前，由于{A}和{B}重合，我们可以认为P在{B}下的坐标与在{A}中的坐标相等。进行移动和旋转后，在{B}下的坐标未发生改变，但在{A}中的坐标发生了改变。虽然是将{B}向{A}做坐标转换，但是在这里左乘T描述的实际运动现象，可以认为是从{A}向{B}做转化运动，即{B}相对于{A}做转换运动。（从线性代数的角度出发，可以直接认为其就是一个旋转矩阵+平移向量）

        具体动画展示过程如下。

           

源代码请参考：

(1条消息) 坐标系旋转+坐标系平移动画代码(MATLAB动画gif代码)_Smith Eric的博客-CSDN博客https://blog.csdn.net/qq_39642029/article/details/121381989?spm=1001.2014.3001.5501