Arduino MPU6050 DMP 数据获取，处理

一、连接图

二、DMP使用介绍

         官方并没有任何使用的介绍，只提供了源码。这里先给出我通过源码分析出来的和dmp有关的寄存器。

         1. USER_CTRL

Bit7是DMP_EN（1：打开DMP），Bit3是DMP_RESRT（1：重置DMP）

         2. INT_ENABLE

Bit1是DMP_RDY_EN（1：打开DMP中断，当DMP数据准备好后，触发该中断）

         3. INT_STATUS

Bit1是DMP_RDY_INT（DMP data ready interrupt状态）

         4. FIFO_EN

如果所有位都设为0的话，则将dmp的值传给FIFO。

 

三、源码

         1.Arduino 源码 https://github.com/DTQX/Arduino-sample/tree/master/MPU6050_DMP6

         下载下来可直接使用，readme中有使用说明。

 

         2.MPU6050官方提供的代码

https://github.com/DTQX/Other-stuff.git

我加了有关DMP的注释，供阅读。

 

四、DMP数据大概读取流程

         初始化mpu--初始化传感器--开启传感器--设置FIFO的来源为dmp--初始化dmp--加载dmp程序--重置FIFO，开启dmp--读取dmp数据。

         产生dmp数据已准备中断--检验FIFO的数据字节大小是否>=一个dmp packet的字节数大小--读取dmp数据。