摄像机标定外参矩阵中R和t的理解

最新推荐文章于 2024-05-22 17:00:00 发布
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1、R的第i行 表示摄像机坐标系中的第i个坐标轴方向的单位向量在世界坐标系里的坐标

2、R的第i列 表示世界坐标系中的第i个坐标轴方向的单位向量在摄像机坐标系里的坐标

3、t 表示世界坐标系的原点在摄像机坐标系的坐标

4、-R的转置 * t 表示摄像机坐标系的原点在世界坐标系的坐标

 

 

Cooper__zhang
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单应矩阵的推导与理解（R, t, {n,d}）
Nismilesucc的学习札记
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世界坐标系和相机坐标系,图像坐标系的关系
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04-28
可以使用OpenCV库来实现该功能。以下是一段示例代码： ```python import cv2 import numpy as np # 读取图像 img = cv2.imread('image.jpg') # 定义棋盘格的规格 num_corners = (6, 9) # 检测角点 ret, corners = cv2.findChessboardCorners(img, num_corners) # 计算内参矩阵和畸变系数 criteria = (cv2.TERM_CRITERIA_EPS + cv2.TERM_CRITERIA_MAX_ITER, 30, 0.001) gray = cv2.cvtColor(img, cv2.COLOR_BGR2GRAY) obj_points = np.zeros((np.prod(num_corners), 3), dtype=np.float32) obj_points[:, :2] = np.mgrid[0:num_corners[0], 0:num_corners[1]].T.reshape(-1, 2) ret, mtx, dist, rvecs, tvecs = cv2.calibrateCamera([obj_points], [corners], gray.shape[::-1], None, None) # 计算外参矩阵 rmat, _ = cv2.Rodrigues(rvecs) proj_matrix = np.hstack((rmat, tvecs)) euler_angles = cv2.decomposeProjectionMatrix(proj_matrix)[6] # 输出结果 print("内参矩阵：\n", mtx) print("畸变系数：\n", dist) print("旋转向量：\n", rvecs) print("平移向量：\n", tvecs) print("欧拉角：\n", euler_angles) ``` 在上述代码中，我们首先读取图像，并使用`cv2.findChessboardCorners()`函数检测棋盘格的角点。然后，使用这些角点计算摄像机的内参矩阵和畸变系数。最后，我们使用`cv2.calibrateCamera()`函数计算摄像机的外参矩阵，并输出所有结果。 需要注意的是，这段代码仅适用于棋盘格标定，如果您使用其他标定板或者自己制作标定板，需要修改代码中的棋盘格规格和角点坐标。

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