鱼眼相机外参的计算和图像的透视变换

0.前言

之前的学习中已经完成了基于鱼眼相机内参进行图像畸变校正，和相机坐标系与像素坐标系之间的转换。这一次将引入相机外参，进行外参的标定计算和基于外参+内参的鱼眼相机透视变换。

1.相机外参的定义

世界坐标系映射至相机坐标系时，需要知道世界坐标系相对于相机坐标系的变换矩阵（平移矩阵R +旋转向量T ），对于世界坐标系中的点Pw(Xw,Yw,Zw)，其在相机坐标系中的坐标Pc(Xc,Yc,Zc)通过下式求得

                                                                                         Pc=R*Pw+T

我们把[R,T]称为相机外参，为了求解外参，1）需要先确定世界坐标系的分布，2）需要建立有关外参的方程组。一种常见的方法是在确定了的世界坐标系中铺设带有某种指定特征（譬如棋盘格）的标定布，标定布中特征点的世界坐标已知，然后在相机成像图片中计算得到特征点的像素坐标。问题转换为已知特征点的世界坐标，像素坐标，相机的内参和畸变参数，计算世界坐标系变换至相机坐标系的欧式变换矩阵（即外参）的问题。

2.相机外参的求解

具体数学计算流程尚未仔细阅读，这里直接调用了cv::SolvePnP函数求解R和T，函数具体说明见