一、单应性矩阵
单应性矩阵描述的是共面点在两个相机视图下的像素点的约束关系,描述的是点与点之间的约束关系,使用单应矩阵可以找到像点在另一幅图像上对应点的确切位置。
即当已知两幅图像间的单应性矩阵H时,可以通过计算对应像素点的坐标。
特殊情况1:当相机只纯旋转,不平移时,即使不共面,也可以使用单应性来描述,因为此时基础矩阵F为0。
特殊情况2:当相机的平移距离相对于场景的深度较小的时候,也可以使用单应矩阵H来描述约束关系。
二、基础矩阵
基础矩阵F描述的是3维场景的对极约束关系,和三维场景的结构无关,只依赖于相机的内参数以及外参数,需要两个相机的位置有旋转和平移。其描述的是点和线的约束关系,当已知图像上的点x1和基础矩阵F时是无法获得对应的像素点下x2的,只能获得x1对应的极线。即基础矩阵表示的是像点和另一幅图像上的对极线的映射关系,使用基础矩阵无法得到像点对应点在另一幅图像上的确切位置。