姿态结算中旋转计算的基础

如此长的标题也是为难我了……

• 假设由运载体（比如手机）确定的坐标系为 b，惯导系统所采用的参考坐标为 n，则由 b 系到 n 系的坐标变换矩阵记为 $C_b^n$ 。如果存在 b 系内的一点 $r_b$ ，则其在 n 系内的坐标 $r_n = C_b^n * r_b$ （* 号代表矩阵乘法，下同）。
• 假如中间存在多次旋转，比如 b -> 1 -> 2 -> n，则 $C_b^n = C_2^n * C_1^2 * C_b^1$
• 四元数是用来表示三维空间内的旋转的一种方法，可以参考 【Unity技巧】四元数（Quaternion）和旋转 和 彻底搞懂四元数。
• 如果用四元数来表示 b -> n 的旋转，$r_n = Q * r_b * Q^*$ （* 号代表四元数乘法，下同）。特别注意，其中 Q 表示 n -> b 的旋转四元数，即 $Q = Q_n^b$。
• 如果经历 b -> 1 -> 2 -> n 的旋转，则所求四元数为 $Q_n^b = Q_b^1 * Q_1^2 * Q_2^n$。
• 另外，需要注意的是，描述旋转的四元数是规范化四元数，即 $||Q|| = 1$，但是由于计算误差等因素，计算过程中四元数会逐渐失去规范化特征，因此若干次更新后，需要对四元数做规范化处理。