本文探讨了飞控系统中姿态结算的三种主要方法：互补滤波、Mahony算法和EKF，以及它们在Apm、PX4和其他国内开源飞控中的应用。文章指出，国内飞控通常采用单传感器，而Apm和PX4支持冗余控制。此外，还讨论了传感器选择和飞控算法的差异，强调了CPU负载和飞行性能的重要性。
今天了解了姿态结算部分。目前看过的飞控含有Apm，px4，国内开源飞控 正点原子，匿名飞控，小马哥飞控，以及一个不知名的飞控。
Apm，px4比较优秀，毕竟很多大佬在维护。就姿态结算方面为ekf，mahony，以及互补滤波。其中互补滤波为最简单，算力消耗最小的。表示为在陀螺仪和加速度计的不同频率特性上，陀螺仪短时间内可靠，长时间有积分漂移。而加速度计z轴分量含有重力影响。然后互补特性。注意，即使在互补滤波中两个传感器的更新频率也应该不同。该方法在智能车的平衡车上在用。
Mahony算法现在飞机上普遍都在用。包含有匿名飞控，小马哥飞控，正点原子以及px4中的attitude_estim
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