freertos中xTaskCreate和vTaskDelete详解

freertos中文资料官网，大家可以自行查看

https://www.freertos.org/zh-cn-cmn-s/Documentation/00-Overview

xTaskCreate

功能：创建一项新任务 并将其添加到准备运行的任务列表中。

// task.h 
BaseType_t xTaskCreate( TaskFunction_t pvTaskCode,
                         const char * const pcName,
                         const configSTACK_DEPTH_TYPE uxStackDepth,
                         void *pvParameters,
                         UBaseType_t uxPriority,
                         TaskHandle_t *pxCreatedTask
                       );

configSUPPORT_DYNAMIC_ALLOCATION 必须在 FreeRTOSConfig.h 中设置为 1，或处于未定义状态（默认为 1）， 才可使用此 RTOS API 函数。

每项任务都需要 RAM 来保存任务状态，并由任务用作其堆栈。如果 使用 xTaskCreate() 创建任务，则所需的 RAM 会自动 从 freertos堆分配。

参数：

pvTaskCode

指向任务入口函数的指针（即实现任务的函数名称，请参阅如下示例）。 任务通常已无限循环的形式实现；

注意：实现任务的函数 绝不能尝试返回或退出，但是任务可以使用API接口删除；

pcName

任务的描述性名称。此参数主要用于方便调试，但也可用于 获取任务句柄。任务名称的最大长度 由 FreeRTOSConfig.h 中的 configMAX_TASK_NAME_LEN 定义。

注意：任务名称长度一定不要大于最大程度，防止溢出；

uxStackDepth

要分配用作任务堆栈的字数（不是字节数！）。例如，如果 堆栈宽度为 16 位，uxStackDepth 为 100，则将分配 200 字节用作任务 堆栈。再举一例，如果堆栈宽度为 32 位，uxStackDepth 为 400， 则将分配 1600 字节用作任务堆栈。堆栈深度与堆栈宽度的乘积不得超过 size_t 类型变量所能包含的最大值。

注意：实际创建任务的时候，会*sizeof( StackType_t )；

           configTOTAL_HEAP_SIZE 定义的是字节数长度，两个宏一定要区分清楚；

    static TCB_t * prvCreateTask( TaskFunction_t pxTaskCode,
                                  const char * const pcName,
                                  const configSTACK_DEPTH_TYPE uxStackDepth,
                                  void * const pvParameters,
                                  UBaseType_t uxPriority,
                                  TaskHandle_t * const pxCreatedTask )
{
    ...
    pxStack = pvPortMallocStack( ( ( ( size_t ) uxStackDepth ) * sizeof( StackType_t ) ) );
    ....
}

pvParameters

作为参数传递给所创建任务的值。如果 pvParameters 设置为某变量的地址， 则在创建的任务执行时，该变量必须仍然存在， 因此，不能传递堆栈变量的地址。

uxPriority

创建的任务将以该指定优先级执行。应断言优先级 低于 configMAX_PRIORITIES。如果 configASSERT 未定义，则优先级默认上限为 (configMAX_PRIORITIES - 1)。

注意：任务优先级数值越小，任务优先级越低

pxCreatedTask

用于将句柄传递至由 xTaskCreate() 函数创建的任务。pxCreatedTask 是可选参数， 可设置为 NULL。

注意：建议不要使用NULL, 后面很多API接口都是使用该句柄；

返回：

如果任务创建成功，则返回 pdPASS，

否则返回 errCOULD_NOT_ALLOCATE_REQUIRED_MEMORY。

注意：可通过将函数返回值打印出来，观察任务是否创建失败；

用法示例：

/* Task to be created. */
void vTaskCode( void * pvParameters )
{
    /* The parameter value is expected to be 1 as 1 is passed in the
       pvParameters value in the call to xTaskCreate() below. */

    configASSERT( ( ( uint32_t ) pvParameters ) == 1 );

    for( ;; )
    {
        /* Task code goes here. */
    }
}

/* Function that creates a task. */
void vOtherFunction( void )
{
    BaseType_t xReturned;
    TaskHandle_t xHandle = NULL;

    /* Create the task, storing the handle. */
    xReturned = xTaskCreate(
                    vTaskCode,       /* Function that implements the task. */
                    "NAME",          /* Text name for the task. */
                    STACK_SIZE,      /* Stack size in words, not bytes. */
                    ( void * ) 1,    /* Parameter passed into the task. */
                    tskIDLE_PRIORITY,/* Priority at which the task is created. */
                    &xHandle );      /* Used to pass out the created task's handle. */

    if( xReturned == pdPASS )
    {
        /* The task was created. Use the task's handle to delete the task. */
        vTaskDelete( xHandle );
    }
}

vTaskDelete

// task.h
void vTaskDelete( TaskHandle_t xTask );

INCLUDE_vTaskDelete 必须定义为 1，才可使用此函数。

从 RTOS 内核管理中移除任务。要删除的任务将从所有就绪、 阻塞、挂起和事件列表中移除。

注意：空闲任务负责释放由 RTOS 内核分配给已删除任务的 内存。因此，如果应用程序调用了 

vTaskDelete()，请务必确保空闲任务获得足够的微控制器处理时间。任务代码分配的内存不会自动释放， 应在任务删除之前手动释放。

参数：

xTask

要删除的任务的句柄。如果传递 NULL，会删除调用任务。 建议大家创建任务的时候使用 pxCreatedTask 参数

用法示例

void vOtherFunction( void )
{
    TaskHandle_t xHandle = NULL;

    // Create the task, storing the handle.
    xTaskCreate( vTaskCode, "NAME", STACK_SIZE, NULL, tskIDLE_PRIORITY, &xHandle );

    // Use the handle to delete the task.
    if( xHandle != NULL )
    {
        vTaskDelete( xHandle );
    }
}