[FreeRTOS 内部实现] 创建任务 xTaskCreate函数解析

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创建任务 xTaskCreate函数原型

BaseType_t xTaskCreate(    TaskFunction_t pxTaskCode,
            const char * const pcName,
            const configSTACK_DEPTH_TYPE usStackDepth,
            void * const pvParameters,
            UBaseType_t uxPriority,
            TaskHandle_t * const pxCreatedTask )

根据前面的文章可知，要创建一个任务需要 4个要素：运行函数，函数参数，栈，任务优先级。
在RTOS系统中创建任务函数 xTaskCreate，传入参数解析：

• TaskFunction_t pxTaskCode ：运行函数
• const char * const pcName ：函数名字
• const configSTACK_DEPTH_TYPE usStackDepth ：栈大小
• void * const pvParameters ：运行函数的参数
• UBaseType_t uxPriority ： 函数优先级
• TaskHandle_t * const pxCreatedTask ：任务控制块TCB 输出参数

栈深度 usStackDepth 大小如何确定

通过简单的示例来看下，普通的函数会产生多少栈大小，如何计算？

（1）PUSH {r4-r5,lr}: 将寄存器r4, r5和链接寄存器(lr)压入栈中。这是为了保存这些寄存器的值，以便函数调用结束后可以恢复它们。
（2）SUB sp,sp,#0x194: 从栈指针sp减去0x194（404），为局部变量分配栈空间。
（3）MOV r5, r1: 将r1寄存器的值移动到r5寄存器。这通常是将输入参数的一个值保存到另一个寄存器中。
（4）MOV r4, r0: 将r0寄存器的值移动到r4寄存器。同样，这可能是保存另一个输入参数。
（5）MOV r1, #0x18C: 将立即数0x18C（404）移动到r1寄存器。
（6）ADD r0, sp, #0x04: 将栈指针sp加上4，然后将结果移动到r0寄存器。
（7）BL.W 0x0800020C __aeabi_memclr4: BL.W是ARM的分支链接指令，用于远距离跳转，并在链接寄存器中保存返回地址。
（8）LDR r0, [pc, #24]: 从程序计数器pc地址加上24的位置加载数据到r0寄存器。
（9）LDR r0, [r0, #0x00]: 从r0寄存器指向的地址加载数据到r0。
（10）STR r0, [sp, #0x00]: 将r0寄存器的值存储到栈指针sp地址偏移0的位置。
（11）LDR r0, [r4, #0x00]: 从r4寄存器指向的地址加载数据到r0。
（12）STR r0, [sp, #0x190]: 将r0寄存器的值存储到栈指针sp地址偏移0x190的位置。
（13）LDR r0, [r5, #0x00]: 从r5寄存器指向的地址加载数据到r0。
（14）LDR r1, [sp, #0x190]: 从栈指针sp地址偏移0x190的位置加载数据到r1。
（15）ADD r0, r0, r1: 将r0和r1寄存器的值相加，结果存储在r0。
（16）STR r0, [sp, #0x190]: 将r0寄存器的值再次存储到栈指针sp地址偏移0x190的位置。
（17）STR r0, [r4, #0x00]: 将r0寄存器的值存储到r4寄存器指向的地址。
（18）ADD sp, sp, #0x194: 将栈指针sp加上0x194，释放之前分配的栈空间。
（19）POP {r4-r5,pc}: 从栈中弹出之前保存的r4, r5和pc值，恢复它们，并返回到调用这个函数的代码处。

栈大小可以根据任务中使用的临时变量估算出需要多大的栈空间，当然函数传入的栈大小要比估算的大些，以免超出越界访问。（一般为估算大小的两倍）

任务堆空间分配

#define configTOTAL_HEAP_SIZE ((size_t)3072)
RTOS系统中的栈是ucHeap数据，大小为3072字节
每创建一个任务都会在ucHeap堆空间申请出自己的堆空间。

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任务控制块 TCB

作用：在栈中为每个任务分配一个任务控制块(TCB)。存储任务状态信息，包括指向任务上下文的指针(任务的运行时环境，包括寄存器值)。完成创建任务后，会将任务的TCB赋给 pxCreatedTask 参数

*pxCreatedTask = ( TaskHandle_t ) pxNewTCB;

结构体TCB

typedef struct tskTaskControlBlock
{
    volatile StackType_t    *pxTopOfStack;    /* 指向任务堆栈中最后一项的位置。这必须是TCB结构体的第一个成员。*/
    

    
    ListItem_t            xStateListItem;    /*< The list that the state list item of a task is reference from denotes the state of that task (Ready, Blocked, Suspended ). */
    ListItem_t            xEventListItem;        /*< Used to reference a task from an event list. */
    UBaseType_t            uxPriority;            /* 任务优先级。  0 是优先级最低的。 */
    StackType_t            *pxStack;            /* 栈的最开始指针 */
    char            pcTaskName[ configMAX_TASK_NAME_LEN ];/* 任务名称 */ 


} tskTCB;

由于任务会在栈中会以TCB结构体的形式描述，因此 xTaskCreate函数传入的参数都应该在这个结构中体现。

const char * const pcName ：函数名字	char pcTaskName[ configMAX_TASK_NAME_LEN ];
UBaseType_t uxPriority ： 函数优先级	UBaseType_t uxPriority;
const configSTACK_DEPTH_TYPE usStackDepthvolatile ：栈深度	StackType_t *pxTopOfStack StackType_t *pxStack;

发现在TCB结构体中没有最重要的运行函数以及参数，而在TCB结构体中存在两个链表。
任务在创建的时候，会将PC指向函数名字，R0寄存器存的参数。在任务切换的时候，要将全部环境保存下来，当下次获得CPU使用权的时候，恢复现场运行任务。因此任务栈中保存一套任务环境。

StackType_t *pxStack;

pxStack = ( StackType_t * ) pvPortMalloc( ( ( ( size_t ) usStackDepth ) * sizeof( StackType_t ) ) );
if( pxNewTCB != NULL )
{
    /* Store the stack location in the TCB. */
    pxNewTCB->pxStack = pxStack;
}