FreeRTOS任务创建函数“xTaskCreate”分析

1. 先从函数的原型讨论其各形式参数的意义

​#if( configSUPPORT_DYNAMIC_ALLOCATION == 1 )
BaseType_t xTaskCreate(	TaskFunction_t pxTaskCode,     
			const char * const pcName,
			const uint16_t usStackDepth,
			void * const pvParameters,
			UBaseType_t uxPriority,
			TaskHandle_t * const pxCreatedTask ) 
{
        ...
}
#endif /* configSUPPORT_DYNAMIC_ALLOCATION */
​

     (1). pxTaskCode

            其类型TaskFunction_t为typedef定义实现：

/*
 * Defines the prototype to which task functions must conform.  Defined in this
 * file to ensure the type is known before portable.h is included.
 */
typedef void (*TaskFunction_t)( void * );

            从上面的定义中可以得到两个信息：

            a. pxTaskCode是一个函数指针(实际传参为我们编写的任务函数)，该函数（任务函数）没有返回值（void）,实际上任务函数是一个死循环，永远不会返回；

            b. pxTaskCode任务函数的参数为( void * ) , 通常（ void * ）用在函数参数值（或者返回值）中是为了兼容不同指针类型的传递。我们可以将别的类型的指针无需强制类型转换的赋值给void *类型。也可以将void *强制类型转换成任何别的指针类型，至于强转的类型是否合理，就需要我们程序员自己控制了。

     (2). pcName

     (3). usStackDepth

           usStackDepth是指堆栈深度，有一点需要特别注意的是“堆栈深度”是指堆栈单元的数量而不是字节数。堆栈的字节数等于堆栈的宽度（ sizeof(StackType_t)）乘以深度。

    StackType_t *pxStack;

    /* Allocate space for the stack used by the task being created. */
    pxStack = ( StackType_t * ) pvPortMalloc( ( ( ( size_t ) usStackDepth ) * sizeof(     
    StackType_t ) ) ); /*lint !e961 MISRA exception as the casts are only redundant for some ports. */

           从上面的调用中，可以知道堆栈能分配的最大字节数为类型size_t能表示的最大数字。如果usStackDepth给得太大，那么我们将不能如愿得到想要长度的堆栈。

typedef portSTACK_TYPE StackType_t;

#define portSTACK_TYPE	uint32_t

 

     (4). pvParameters

           任务创建时，作为一个参数传递给任务。

     (5). uxPriority

           任务优先级。

     (6). pxCreatedTask

            回传一个任务句柄（任务ID），任务创建成功后我们可以通过这个句柄引用任务。

1. 函数实现功能分析

2. 返回值意义说明