FreeRTOS之xTaskCreate()

xTaskCreate()函数解析

task. h

 BaseType_t xTaskCreate(    TaskFunction_t pvTaskCode,
                            const char * const pcName,
                            configSTACK_DEPTH_TYPE usStackDepth,
                            void *pvParameters,
                            UBaseType_t uxPriority,
                            TaskHandle_t *pxCreatedTask
                          );

总结

创建新的任务实例。
每个任务都需要RAM来保存任务状态(任务控制块，或TCB)，并被任务用作其堆栈。如果任务是使用xTaskCreate()创建的，则需要从FreeRTOS的堆中自动分配RAM。如果使用xTaskCreateStatic()创建任务，则由应用程序编写器提供RAM，这将导致两个额外的函数参数，但允许在编译时静态分配RAM。
新创建的任务最初处于就绪状态，但如果没有更高优先级的任务可以运行，则会立即成为正在运行的状态任务。
创建任务可以在启动调度程序之前和之后。

参数

参数	功能
pvTaskCode	任务函数
pcName	任务名
usStackDepth	任务栈大小
pvParameters	任务参数
uxPriority	任务优先级
pxCreatedTask	任务句柄

返回值

返回值	意义
pdPass	表示任务已经创建成功。
errCOULD_NOT_ALLOCATE_REQUIRED_MEMORY	表示无法创建任务，因为FreeRTOS没有足够的堆内存来分配任务数据结构和堆栈。如果项目中包含heap_1.c、heap_2.c或heap_4.c，FreeRTOSConfig中的configTOTAL_HEAP_SIZE定义可用堆的总量。使用vApplicationMallocFailedHook()回调函数(或“hook”)可以捕获分配内存失败，使用xPortGetFreeHeapSize() API函数可以查询剩余的空闲堆内存数量。如果项目中包含heap_3.c，则链接器配置将定义总堆大小。

使用例程

/* Task to be created. */
void vTaskCode( void * pvParameters )
{
    /* The parameter value is expected to be 1 as 1 is passed in the
    pvParameters value in the call to xTaskCreate() below. configASSERT( ( ( uint32_t ) pvParameters ) == 1 );

    for( ;; )
    {
        /* Task code goes here. */
    }
}

/* Function that creates a task. */
void vOtherFunction( void )
{
BaseType_t xReturned;
TaskHandle_t xHandle = NULL;

    /* Create the task, storing the handle. */
    xReturned = xTaskCreate(
                    vTaskCode,       /* Function that implements the task. */
                    "NAME",          /* Text name for the task. */
                    STACK_SIZE,      /* Stack size in words, not bytes. */
                    ( void * ) 1,    /* Parameter passed into the task. */
                    tskIDLE_PRIORITY,/* Priority at which the task is created. */
                    &xHandle );      /* Used to pass out the created task's handle. */

    if( xReturned == pdPASS )
    {
        /* The task was created.  Use the task's handle to delete the task. */vTaskDelete( xHandle );
    }
}

说明

在FreeRTOSConfig.h中，configSUPPORT_DYNAMIC_ALLOCATION必须设置为1(支持动态内存申请)，或者简单地未定义，使这个函数可用。

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