单片机的CAN外设配置方法

CAN（Controller Area Network）是一种常用于实时控制系统中的串行通信协议。单片机上的CAN接口通常需要配置以实现与其他CAN节点的通信。以下是一般的单片机CAN接口配置过程的步骤，具体的步骤可能因芯片型号和制造商而有所不同。

以STM32为例，这是一种常见的单片机系列，使用HAL库进行配置：

1. 硬件连接： 连接单片机的CAN引脚到CAN总线。CAN总线通常包括CAN_H和CAN_L两个信号线，还需要连接地线。

2. 启用CAN时钟： 启用CAN控制器的时钟。

   // 例子：在STM32中启用CAN1时钟
   __HAL_RCC_CAN1_CLK_ENABLE();
   

3. 配置CAN引脚： 配置CAN引脚的工作模式，以及相应的时钟。

   // 例子：在STM32中配置CAN引脚
   GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};
   
   __HAL_RCC_GPIOB_CLK_ENABLE();
   /**CAN GPIO Configuration    
   PB8     ------> CAN_RX
   PB9     ------> CAN_TX 
   */
   GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_8 | GPIO_PIN_9;
   GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP;
   GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;
   HAL_GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStruct);
   
   

4. 配置CAN控制器： 设置CAN控制器的工作模式、波特率等参数。

   // 例子：在STM32中配置CAN控制器
   hcan1.Instance = CAN1;
   hcan1.Init.Prescaler = 5;  // 波特率 = 1 Mbps
   hcan1.Init.Mode = CAN_MODE_NORMAL;
   hcan1.Init.SyncJumpWidth = CAN_SJW_1TQ;
   hcan1.Init.TimeSeg1 = CAN_BS1_13TQ;
   hcan1.Init.TimeSeg2 = CAN_BS2_2TQ;
   hcan1.Init.TimeTriggeredMode = DISABLE;
   hcan1.Init.AutoBusOff = ENABLE;
   hcan1.Init.AutoWakeUp = DISABLE;
   hcan1.Init.AutoRetransmission = ENABLE;
   hcan1.Init.ReceiveFifoLocked = DISABLE;
   hcan1.Init.TransmitFifoPriority = DISABLE;
   
   if (HAL_CAN_Init(&hcan1) != HAL_OK)
   {
       Error_Handler();
   }
   

5. 配置CAN筛选器： 可选地配置CAN筛选器以过滤接收的消息。

   // 例子：在STM32中配置CAN筛选器
   CAN_FilterTypeDef sFilterConfig;
   sFilterConfig.FilterBank = 0;
   sFilterConfig.FilterMode = CAN_FILTERMODE_IDMASK;
   sFilterConfig.FilterScale = CAN_FILTERSCALE_32BIT;
   sFilterConfig.FilterIdHigh = 0x0000;
   sFilterConfig.FilterIdLow = 0x0000;
   sFilterConfig.FilterMaskIdHigh = 0x0000;
   sFilterConfig.FilterMaskIdLow = 0x0000;
   sFilterConfig.FilterFIFOAssignment = CAN_RX_FIFO0;
   sFilterConfig.FilterActivation = ENABLE;
   sFilterConfig.SlaveStartFilterBank = 14;
   
   if (HAL_CAN_ConfigFilter(&hcan1, &sFilterConfig) != HAL_OK)
   {
       Error_Handler();
   }
   

6. CAN消息发送： 使用相应的API发送CAN消息。

   // 例子：在STM32中发送CAN消息
   CAN_TxHeaderTypeDef pHeader;
   uint8_t aData[8];
   
   pHeader.StdId = 0x321;
   pHeader.ExtId = 0x01;
   pHeader.IDE = CAN_ID_STD;
   pHeader.RTR = CAN_RTR_DATA;
   pHeader.DLC = 8;
   pHeader.TransmitGlobalTime = DISABLE;
   
   aData[0] = 0x55;
   aData[1] = 0xAA;
   
   if (HAL_CAN_AddTxMessage(&hcan1, &pHeader, aData, &TxMailbox) != HAL_OK)
   {
       Error_Handler();
   }
   

7. CAN消息接收： 使用相应的API接收CAN消息。

   // 例子：在STM32中接收CAN消息
   CAN_RxHeaderTypeDef pHeader;
   uint8_t aData[8];
   
   if (HAL_CAN_GetRxMessage(&hcan1, CAN_RX_FIFO0, &pHeader, aData) != HAL_OK)
   {
       Error_Handler();
   }
   

以上是基于STM32的CubeHAL库的简化示例，实际的配置过程可能因使用的芯片型号和CAN控制器而有所不同。在进行CAN接口配置时，请参考相关的芯片数据手册、CAN规范以及开发环境文档。