Introduction to tf

roslaunch turtle_tf turtle_tf_demo.launch

turtle将会连续的跟随前一个turtle运动。

tf Tools

view_frames

rosrun tf view_frames

生成文件frames.pdf。

打开此文件：

evince frames.pdf

我们看到/world是/turtle1和/turtle2的父坐标系。

Using tf_echo

<pre name="code" class="html">tf_echo发布两个坐标系在ROS下的之间的转换。

<pre name="code" class="html">rosrun tf tf_echo [reference_frame] [target_frame]

rosrun tf tf_echo turtle1 turtle2

tf在rviz中可以看到相关的坐标系的运动。