自动驾驶中间件水杉SDK来了

高性能低延时自动驾驶中间件水杉SDK， 发布单机版了。

与Apollo CyberRT对比实验：自动驾驶中间件水杉与Apollo CyberRT性能对比

本版本中提供了一下内容：

1： 数据协议编译器datac，将数据协议生成C++代码

2：工具monitor： 可以查看节点Node、总线bus、Node-bus拓扑关系、总线消息类型、总线帧率、总线上每帧数据等

3. 水杉单机版SDK接口， include/autocom 目录下是水杉中间件sdk的接口

4. 水杉单机版SDK 示例程序 examples

其他说明参考README。

下面是SDK链接：

xz格式：https://download.csdn.net/download/dydzjp/89196181

zip格式： 自动驾驶中间件水杉SDK资源-CSDN文库

示例程序talker、listener说明：

talker、listener都需要一个bus名称为参数，该bus名称可以自由选取，只要确保talker、listener 使用的bus是相同的就可以通信了。

talker、listener使用的通信协议： examples/talker_listener.pmsg， 协议编译后生成talker_listener.fb.h和talker_listener.fb.cc两个文件，示例程序通信协议编译后会产生libexample_msg.so 文件（这个可以在cmake脚本文件里自行修改so名称）。

基本功能介绍

水杉单机多进程和单进程通信一样快，这里没有写单进程示例程序，可以尝试自己写一个。

水杉支持多对多的通信，而且不强制要求节点的name唯一，只要通信的各节点在同一个bus上线，即可以相互通信。

节点名称不唯一，可能混乱不便于查看，如何确认区分呢？使用monitor工具，该工具会详细显示总线和节点的拓扑关系，注意事项见examples/README

播录包工具暂未释放

自定义通信协议:

示例程序中使用的talker_listener.pmsg，可以替换成自己需要的通信协议，具体格式见examples/README中的说明。

monitor 工具的使用方法

        见：自动驾驶中间件水杉SDK来了 - 知乎

        通过monitor工具你可以查看Node、Bus、拓扑和数据。