控制理论
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dymodi
这个作者很懒,什么都没留下…
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离散LQR:原理,求解与拓展
该文档用以总结离散LQR的基本原理,反馈控制率的求解和一些拓展(时变系统,跟踪命题等)。主要参考的是Stanford的课程EE363: Linear Dynamical Systems的部分课件。目录目录有限时域离散LQR的基本原理基于动态规划Dynamic Programming的求解一些拓展1 有限时域离散LQR的基本原理这里我们首先考虑一个离散的线性系统: xt+1=Axt+But,原创 2015-06-01 11:39:13 · 31163 阅读 · 9 评论 -
线性系统可控性分析——从离散系统的角度
在自动控制理论II中我们曾学习过关于系统可控性和可观性的理论,其中证明的方法是以连续对象为例进行分析的,理解起来不够直观,这里给出从离散角度的一点分析,可能理解起来更直观一些。但证明思想和连续系统基本一致。目录目录可控性定义可控性证明离散系统角度可控性定义考虑线性时不变系统(A,b,C)(A, b, C),其离散状态空间模型为(这里我们考虑单输入系统): x(k+1)y(k)=Ax(k)+b原创 2015-06-02 10:29:15 · 3700 阅读 · 0 评论 -
模型预测控制(MPC)的稳定性证明——终端约束
作为一种在有限时域内进行滚动优化求解的控制算法,模型预测控制(Model Predictive Control,MPC)的稳定性更引入关注。自从上世纪80年代后期MPC在工业界的成功应用倒逼学术界进行理论研究后,关于MPC的稳定性逐渐得到了证明并出现了在不同基础上的思路,本文主要讲述其中采用添加终端约束(terminal constraints)的方法。参考内容是Maciejowski的Predic翻译 2015-06-03 11:34:37 · 24308 阅读 · 5 评论 -
显式预测控制(Explicit MPC)
显式预测控制是 Bemporad 等人在2002年提出来的一种面向小规模控制命题的快速 MPC 算法。主要思想是通过参数规划的思想,将优化求解的在线计算放到离线进行,从而提高在线计算的速度。本文从理论上对这种算法进行介绍,并用例子进行一些说明,最后会提到该方法的一些局限和改进。原创 2015-07-12 14:26:11 · 16045 阅读 · 12 评论