pcl入门
EchoChou428
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PCL库中的滤波器(一)VoxelGrid/CropBox
项目中接触了很多PCL库中的滤波器,使用了这么多天也有了一点自己的领悟,其中有好多遇到的问题,走过的弯路,在这里都总结一下。虽然说最好的参考资料是官方文档,但是PCL库中的官方文档写的真的很不清晰,同时PCL库也有很多bug,让人头疼。VoxelGridFillter点云数据的量是很大的,就说ouster激光雷达,频率是20Hz,也就是50ms一帧数据,一帧数据里面存储的点云个数是131072(而且ouster雷达奇葩的地方在于16线,32线雷达他的点云量都是这么大,和64线一样,只不过其中有很多空数原创 2020-10-28 10:05:27 · 3468 阅读 · 1 评论 -
【pcl-ros操作】rostopic、rosmsg、rosbag常用命令
bag数据包转换成pcd文件$ rosrun pcl_ros bag_to_pcd <i文件名.bag> <话题名> <输出路径>pointcloud话题转换成pcd文件$ rosbag play <文件名.bag>$ rosrun pcl_ros pointcloud_to_pcd input:=<话题名,如:/velodyne_points> _prefix:=<输出路径>...原创 2020-07-06 10:17:25 · 1529 阅读 · 0 评论 -
PCL入门基础操作(读写PCD文件/可视化)
PCL学习从PCD文件中读取点云数据loadPCDFile书中案例loadPCDFile例二pcl::PCDReader例子向PCD文件写入点云数据savePCDFileASCII书中案例pcl::PCDWriter例子PCD文件可视化PCLVisualizer书中案例可视化单个点云多视角显示pcl::PCDReader例子pcl_viewer工具一级目录从PCD文件中读取点云数据loadPCDFile书中案例代码 #include <iostream> //标原创 2020-06-22 15:21:51 · 7811 阅读 · 1 评论 -
ubuntu打开文件夹回收站+pcl_viewer可视化工具
命令行输入 pcl_viewer path/to/.pcd或.vtk可直接显示pcl中的点云文件。pcl_viewer几个常用的命令:r键: 重现视角j键:截图功能。g键:显示/隐藏 坐标轴。鼠标:左键,使图像绕自身旋转; 滚轮, 按住滚轮不松,可移动图像,滚动滚轮,可放大/缩小 图像; 右键,“原地” 放大/缩小。-/+:-(减号)可缩小点; +(加号),可放大点。pcl_view...原创 2020-05-23 16:46:31 · 702 阅读 · 0 评论