【pcl-ros操作】rostopic、rosmsg、rosbag常用命令

查看ROS 中正在运行的节点

rosnode list

查看坐标关系：turtle1相对于world的位置

rosrun tf tf_echo world turtle1

输出TF关系pdf文档

rosrun tf view_frames

播放pcd

rosrun pcl_ros pcd_to_pointcloud  xx.pcd 0.1

rostopic，rosmsg命令

查看当前话题列表

rostopic list

具体查看某个话题

rostopic info /cmd_vel

查看话题数据类型/格式

rostopic type /cmd_vel

查看话题数据类型/格式的具体定义

rosmsg show geometry_msgs/Twist

发布话题数据:rostopic pub 话题名 数据类型/格式

rostopic pub /cmd_vel geometry_msgs/Twist

打印话题数据

rostopic echo /cmd_vel

查看rosbag坐标系

rostopic echo /cmd_vel | grep frame_id

查看话题消息频率

rostopic hz topic_name

rosbag命令

录制当前全部话题数据

rosbag record -a

录制指定话题数据

rosbag record /topic1 /topic2

自定义录制包的名字

rosbag record -o filename.bag /topic

查看bag包信息

rosbag info filename.bag

发布bag中的话题数据

rosbag play filename.bag

修改数据发布频率

rosbag play -r 2 filename.bag  //2倍

发布特定话题

rosbag play filename.bag --topic /topic1

循环发布

rosbag play -l  filename.bag 

从bag数据包中录pcd文件

1. bag数据包转换成pcd文件

rosbag play -l <文件名.bag>
rosrun pcl_ros bag_to_pcd <i文件名.bag> <话题名> <输出路径>

如：rosrun pcl_ros bag_to_pcd 2020-07-02-14-14-10.bag /velodyne_points /home/echochou/2

2. pointcloud话题转换成pcd文件

rosbag play <文件名.bag>

rosrun pcl_ros pointcloud_to_pcd input:=<话题名,如：/velodyne_points> _prefix:=<输出路径>