PCL入门基础操作(读写PCD文件/可视化)

从PCD文件中读取点云数据

loadPCDFile书中案例

代码

 #include <iostream>              //标准C++库中的输入输出的头文件
 #include <pcl/io/pcd_io.h>       //PCD读写类相关的头文件
 #include <pcl/point_types.h>     //PCL中支持的点类型的头文件

 int
 main(int argc, char** argv)
 {
   
    //创建一个PointCloud<pcl::PointXYZ> boost共享指针并进行实例化
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);

    //从磁盘上加载PointCloud数据到二进制存储块中，打开点云文件
    if (pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>("test_pcd.pcd", *cloud) == -1)
    {
   
        PCL_ERROR("Couldn't read file test_pcd.pcd \n");
        return (-1);
    }
    //默认二进制块读取转换为模块化的PointCLoud格式里pcl::PointXYZ作为点类型
    std::cout << "Loaded "
        << cloud->width * cloud->height
        << " data points from test_pcd.pcd with the following fields: "
        << std::endl;
    for (size_t i = 0; i < cloud->points.size(); ++i)
        std::cout << "    " << cloud->points[i].x
        << " " << cloud->points[i].y
        << " " << cloud->points[i].z << std::endl;//在标准输出上打印数据。
    getchar();
    return (0);
 }

loadPCDFile例二

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> cloud;

if (pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>("车载道路2.pcd", cloud) == -1)
{
   
	PCL_ERROR("Cloudn't read file!");
	return -1;
}
std::cout << "读取点个数: " << cloud.points.size() << std::endl;

pcl::PCDReader例子

  pcl::PCDReader reader;
  //创建一个`PointCloud<PointXYZ>` boost共享指针并进行实例化
  pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
  //读取pcd文件，用指针传递给cloud
  reader