cartographer安装教程（18.04.1安装）+xju_robot安装

cartographer安装网上试了很多教程，都会出现各种错误，后来发现最简单的方法，小鱼一键安装完美。

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

现在一键安装ROS，然后接下来选择“9”一件安装cartographer。

然后git clone https://github.com/Mr-Tony921/xju-robot.git.

git submodule init && git submodule update

执行catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

make过程会出现各种缺少依赖包，sudo apt-get install ros-melodic-xxxx就行

如果出现以下error:

fatal error: filters/filter_base.hpp: No such file or directory
 #include <filters/filter_base.hpp>
参考：grid_map安装过程中的问题（系统：ubuntu 18.04 + ROS Melodic，内容包含TBB库的安装问题）_gridmap安装-CSDN博客

中间会提示cartographer_ros_mgs没安装，可能小鱼安装没有到opt下面，所以导致没找到，没关系，执行sudo apt-get install ros-melodic-xxxx装到opt下就行，然后拷贝小鱼安装cartographer目录下的所有文件：

到 opt/ros/melodic/incldue/cartographer_ros_msgs下面就OK了