Ubuntu18.04安装Cartographer

上一篇文章讲到了如何安装ROS Melodic，对于其中的sources_list.py文件如果小伙伴们需要的话可以私聊我，我一直都有备份了，毕竟后面自己肯定还会用到的。

这一篇文章讲讲如何安装Cartographer，事先声明，本篇文章所叙述的方法事先需要安装成功ROS后才可以使用，否则中间会有步骤报错的。

也有另一种不依赖于ROS的安装而直接安装Cartographer的，这个大家自己去百度啦~

刚开始都是大家熟悉的更新和安装依赖包：

sudo apt-get update
sudo apt-get install -y python-wstool python-rosdep ninja-build stow

然后建立工作空间，这里命名大家可以根据自己需要来命名，我就是carto_ws：

mkdir -p ~/carto_ws
cd carto_ws
wstool init src

然后是拉取一个.rosinstall文件，后面运行这个文件会自动从github上拉取cartographer的包：

wstool merge -t src https://raw.githubusercontent.com/cartographer-project/cartographer_ros/master/cartographer_ros.rosinstall

但是！重点来了，这个.rosinstall文件它只拉取了cartographer和cartographer_ros，然而我们还需要ceres-solver，所以我们对文件进行修改，运行：

sudo gedit src/.rosinstall

具体修改如图：

这里我的文件跟图片中有一些不一样的地方，一个是cartographer和cartographer_ros的version都是version: master，然后ceres-solver的version就是version: 1.13.0，并且ceres-solver的uri为

uri:https://github.com.cnpmjs.org/ceres-solver/ceres-solver.git

还有一个比较关键的，我在uri中github.com的后面加上了.cnpmjs.org，也就是改写成了github.com.cnpmjs.org，这个网址是github的镜像，这样就不会出现拉取失败的情况了。

接着运行命令行：

wstool update -t src

这一步就是从git上拉取包了，然后：

cd ~/carto_ws
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=${ROS_DISTRO} -y

我在运行rosdep install前面并没有rosdep update，因为我的ROS Melodic和Cartographer基本几个小时都可以安装完，在安装ROS Melodic的时候已经运行过一次rosdep update我认为就没必要再在安装Cartographer的时候又来一遍了，毕竟这个东西大家都很讨厌，但是rosdep install这一步可能就会有小伙伴报错，就是我之前说的，一定要在安装好ROS之后再安装Cartographer才不会出现这个报错，具体原因我也没分析，能成功就行嘛。

（如果需要rosdep update这一步但又报错的可以参考链接：https://blog.csdn.net/weixin_44570248/article/details/118461203）

最后是安装一个absl包以及把Cartographer加入bashrc里：

src/cartographer/scripts/install_abseil.sh  #还是一样的，如果github拉取失败就改install_abseil.sh文件，改成github的镜像
catkin_make_isolated --install --use-ninja  #编译，这个编译不同于catkin_make，这个一定要注意！
echo "source ~/carto_ws/install_isolated/setup.bash" >> ~/.bashrc

后面就可以下载一个2D测试包测试是否安装成功了，大概400+MB

wget -P ~/Downloads https://storage.googleapis.com/cartographer-public-data/bags/backpack_2d/cartographer_paper_deutsches_museum.bag
roslaunch cartographer_ros demo_backpack_2d.launch bag_filename:=${HOME}/Downloads/cartographer_paper_deutsches_museum.bag