百度Apollo CyberRT 之通讯性能测试

很久没写博客了，最近有时间总结一下工作内容，顺便记录一下

性能测试 – 百度Apollo Cyber_RT 6.0

1.1一对多的情况： 一个发送者，三个接收者。目的是保障三个接受者可以有顺序的接收，优先级高的接收者最先获取数据，以此类推。（测试数据大小为10KB）

测试结果：发送者以2ms（rate（500））频率发送。接受者可以按照2ms时间间隙接收。但是接收过程会有无序，时间间隔抖动现象。大于10ms间隙后无乱序以及抖动等现象。

绿色方框内：标示接收者_1     时间自上而下时间间隔大致控制在2ms。

红色方框内：标示接收者_2     时间自上而下时间间隔抖动。

黑色方框内：标示接收者_3     时间自上而下时间间隔大致控制在2ms。

这里备注一点：所有接收程序均采用跨进程通讯。（动态共享内存方式）

 1.2多对多情况：三个发送者，三个接收者。目的是测试接收者按照预期接收数据。（测试数据大小为10KB）

测试结果：mainboard启动三个定时时器，以：

1. 不同周期向外发送数据 数据接收在不同的时间周期接收，接收误差在1-2ms之内。其中传输延时1ms左右。

2. 相同数据向外发送数据极限情况三个定时间隔为6ms，未使用-p 参数调整优先级 定时发送端 1 2 3 没有按照设计预期，有序发送。

接下里看使用-p参数使用优先级的情况：时间间隔为6ms，发送顺序为 1 -2 -3

 

1.3多对一的情况：多个发送者，一个接收者。目的是测试接受者是否可以按照最小或者最大的时间周期合并数据。接收者_1 与接收者_2 采用不同的周期向外发送数据，接收者_4模拟融合数据处理。

测试结果：接收者_4按照主通道的周期触发接收数据。

主通道周期小，附属通道数据未及时更新：主通道周期是附属通道周期的一倍，以主通道时间周期触发接收，附属通道连续两帧数据未更新。

主通道周期大，附属通道数据及时更新：主通道周期是附属通道周期的一半，以主通道时间周期触发接收，附属通道数据相邻跳过一帧。