【疯壳·机器人教程7】人形街舞机器人-外部 Flash 读写

多自由度人形双足舞蹈机器人
——疯壳·机器人开发系列
外部 Flash 读写

    

    1SPI 简介
    
    本章将使用 IAP15W4K61S4 单片机的 SPI 接口，对外部 Flash 进行读写操作。
    
    SPI 是一种全双工、高速、同步的通信总线，有两种操作模式：主模式和从模式。在主模式中支持高达 3Mbps 的速率（工作频率为 12MHz 时，如果 CPU 主频率采用 20MHz 到 36MHz，就可以更高，从模式时速度无法太快），还具有传输完成标志和写冲突标志保护。SPI 的功能框图如下图所示：
    
    
    图 1
    SPI 接口其实是一个 8 位移位寄存器和数据缓冲器，数据可以同时发送和接收。在 SPI 数据的传输过程中，发送和接收的数据都存储在数据缓冲器中。
    
    对于主模式，如果要发送一个字节的数据，只需要将这个数据写到 SPDAT 寄存器中。主模式下/SS 信号不是必须的，但是在从模式下，必须在/SS 信号变为有效并接受到合适的时钟信号后，方可进行数据传输。在从模式下，如果一个字节传输完成后，/SS 信号变为高电平，这个字节立即被硬件逻辑标志为接收完成， SPI 接口准备接收下一个数据。
    2硬件设计
    
    本次我们所使用的外部 Flash 是 W25X20CL，它一共有 8 个引脚。1 号引脚 CS 用于芯片的选择。2 号引脚 DO 是数据输出引脚。3 号引脚 WP 是写保护。4 号是GND。5 号 DIO 引脚既可以作为数据输入，也可以作为数据输出。6 脚 CLK 是 Flash 的串行时钟信号。第 7 脚用于暂停 SPI 的通信。最后 VCC 就是电源脚。具体的硬件连接如下图所示。
    
    
    图 2
    3软件设计
    
    本次软件设计主要是讲解 SPI 读写外部 Fl