【开源教程15】疯壳·开源编队无人机-I2C（激光测距）

最新推荐文章于 2024-08-09 07:33:19 发布

efans_Mike

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分类专栏：无人机文章标签：开源无人机单片机嵌入式硬件嵌入式实时数据库

本文链接：https://blog.csdn.net/efans_Mike/article/details/126508590

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本文是COCOFLY教程系列的一部分，详细介绍了意法半导体的VL53L1X激光测距传感器和I2C通信协议。VL53L1X是一款微型ToF传感器，能实现4米内的高速测距。文章通过图示解释了I2C总线协议，并展示了如何使用STM32通过GPIO模拟I2C与激光测距模组交互，将数据通过串口发送到电脑。

摘要由CSDN通过智能技术生成

COCOFLY教程
——疯壳·无人机·系列
I2C（激光测距）

图1


一、VL53L1X 简介
VL53L1X 属于 STMicroelectronics 即常说的意法半导体（ST）公司推出的
FlightSense™ 产品系列 ToF(Time of flight)激光测距传感器。
VL53L1X 是目前市场上最快的微型 ToF 传感器，精确测距能力达 4 米，测距频率快至 50 Hz。它采用微型、可回流焊封装，集成了一个单光子雪崩二极管
（SPAD）接收阵列、一个 940nm 不可见激光 1 类发射器、物理红外滤波器和光学器件，可在各种环境照明条件下实现最佳测距性能，并提供一系列覆盖窗口选择。
由于封装小巧，因此它很容易集成到设备中。与传统的红外传感器不同， VL53L1X 采用 ST 最新一代 ToF 技术，无论目标颜色和反射率如何，都可以进行绝对距离测量。还可以对接收阵列上的 ROI（感兴趣区域）大小进行编程，从而减小传感器 FoV（视场角）。VL53L1X 激光测距传感器的实物图如下图所示。


图2
二、I2C 概述
Inter-Integrated Circuit，即内部集成电路接口，缩写为 IIC 或 I2C。IIC 总线是一种由 PHILIPS 公司开发的两线式串行总线，用于连接微控制器及其外围设备。I2C 总线在物理连接上非常简单，分别由 SDA(串行数据线)和 SCL(串行时钟线)及上拉电阻组成。通信原理是通过对 SCL 和 SDA 线高低电平时序的控制，来产生 I2C 总线协议所需要的信号进行数据的传递。在总线空闲状态时，这两根线一般被上面所接的上拉电阻拉高，保持着高电平。如下图所示为单片机与 I2C接口的传感器之间通信示意图。