COCOFLY教程
——疯壳·无人机·系列
I2C(激光测距)
图1
一、VL53L1X 简介
VL53L1X 属于 STMicroelectronics 即常说的意法半导体(ST)公司推出的
FlightSense™ 产品系列 ToF(Time of flight)激光测距传感器。
VL53L1X 是目前市场上最快的微型 ToF 传感器,精确测距能力达 4 米,测距频率快至 50 Hz。它采用微型、可回流焊封装,集成了一个单光子雪崩二极管
(SPAD)接收阵列、一个 940nm 不可见激光 1 类发射器、物理红外滤波器和光学器件,可在各种环境照明条件下实现最佳测距性能,并提供一系列覆盖窗口选择。
由于封装小巧,因此它很容易集成到设备中。与传统的红外传感器不同, VL53L1X 采用 ST 最新一代 ToF 技术,无论目标颜色和反射率如何,都可以进行绝对距离测量。还可以对接收阵列上的 ROI(感兴趣区域)大小进行编程,从而减小传感器 FoV(视场角)。VL53L1X 激光测距传感器的实物图如下图所示。
图2
二、I2C 概述
Inter-Integrated Circuit,即内部集成电路接口,缩写为 IIC 或 I2C。IIC 总线是一种由 PHILIPS 公司开发的两线式串行总线,用于连接微控制器及其外围设备。I2C 总线在物理连接上非常简单,分别由 SDA(串行数据线)和 SCL(串行时钟线)及上拉电阻组成。通信原理是通过对 SCL 和 SDA 线高低电平时序的控制, 来产生 I2C 总线协议所需要的信号进行数据的传递。在总线空闲状态时,这两根线一般被上面所接的上拉电阻拉高,保持着高电平。如下图所示为单片机与 I2C接口的传感器之间通信示意图。