二、硬件资源简介
硬件主要由三部分组成,分别是无人机、遥控手柄以及 cocobit 编程板。
2.1无人机简介
无人机整机如下图所示。
图1
无人机采用的主核心是 ARM Cortex®-M3 内核的高性能单片机——意法半导体的 STM32F103CBT6,主频高达 72MHz、RAM 高达 20kByte、Flash 高达128kByte。
无人机的最上方 RGB 彩灯盒内包含了 icm20602(六轴传感器)+SPL06(气压计)组成的 IMU 单元(惯性测量单元)和 WS2812 的 RGB 彩灯单元。
无人机主板则是采用了四层沉金优质玻纤材质,在无人机的主板上不仅搭载了 STM32F103CBT6 主核心,还搭载了两片芯片 AO9926C 双 N 沟道 MOS 作为无人机电机的驱动单元,除此之外主板上还集成了 NRF24L01 2.4G 收发芯片, 做为无人机的通信单元,在下方还有 TC4056 作为电源管理芯片,用于无人机的充电管理。
无人机的主板通过螺丝固定在碳纤维支架上,碳纤维支架的四个角放置着四个大动力 8520 空心杯电机,8520 空心杯电机通过齿轮连接着四个 ABS 高韧性旋翼。
碳纤维支架的下方是电池的插槽,电池插槽下方是光流模组、视觉模组以及激光模组 2 个(其中一个为预留,可用于避障使用)。
无人机主板上的各个接口如下图所示。