无人机开发学习（4）

安装全过程建议科学上网，安装体验更佳。

系统环境，建议用Ubuntu18.04。

安装px4 的 offboard 模式下的二次开发环境

准备工作：

（1）更改源       

sudo mv /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.bak

sudo nano /etc/apt/sources.list

然后将下面代码复制到新建的sources.list文件中

deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-proposed main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-proposed main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse

（2）设置github 地址格式

         解决方案：

git config --global url."git://".insteadOf https://

        或者

git config --global url."git://".insteadOf http://

1.创建文件夹

首先我现在我的虚拟机ubuntu中在根目录下创建PX4文件夹

然后给文件夹权限

sudo chmod -R 777 /PX4

2.然后下载ubuntu.sh和requirements.txt

wget https://raw.githubusercontent.com/PX4/Firmware/master/Tools/setup/ubuntu.sh 
wget https://raw.githubusercontent.com/PX4/Firmware/master/Tools/setup/requirements.txt

这两个文件使官方推荐的安装脚本文件。

3.执行脚本进行安装

sudo chmod 777 ./ubuntu.sh

./ubuntu.sh

遇到错误

解决方案

sudo apt install libjpeg-dev zlib1g-dev

4.下载px4源码

git clone git://github.com/PX4/Firmware.git

进入到刚下载好的 Firmware 目录下

运行命令

git init
git submodule update --init --recursive 

5.gazebo仿真

make -j2 px4_sitl gazebo_iris

 编译完后会自行启动

不小心关闭了，可以在命令行输入

gazebo

重新打开。

 6.mavros的安装

安装仿真依赖项

wget https://raw.githubusercontent.com/PX4/Devguide/master/build_scripts/ubuntu_sim_common_deps.sh

将下载下来的 .sh 脚本文件给与可执行的权限

sudo chmod +x ubuntu_sim_common_deps.sh

然后执行安装脚本

./ubuntu_sim_common_deps.sh

这一步，我并未遇到问题，其中一篇参考文献遇到了问题。

然后安装ROS+Gazebo

（1）添加下载源

​sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
 

（2）设置密钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

（3）再运行

curl -sSL 'http://keyserver.ubuntu.com/pks/lookup?op=get&search=0xC1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654' | sudo apt-key add -

(4)更新源

sudo apt-get update

(5)安装ros

sudo apt install ros-melodic-desktop-full -y

(6)环境配置

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

(7)安装rosdep

sudo apt install rospack-tools

(8)初始化代码

sudo rosdep init

提示：

（9）根据提示，执行update

rosdep update

遇到的问题：

解决方案：

wget -qO - https://raw.fastgit.org/my-rds-store/my_space/master/source/ros/shell/rosdep_repair.sh | bash

（10）设置环境变量

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

 （11）安装完成

（11）安装其他环境

sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential -y

参考文献

[1] [Pixhawk/PX4]开发环境搭建(Ubuntu 18.04) - SharkU - 博客园

[2] [PX4]mavros安装+offboard控制过程记录 - SharkU - 博客园

[3] Ubuntu20.04安装ros教程及错误纠正（实测有效）_songjuc的博客-CSDN博客

[4] Ubuntu18.04更换国内源及详细操作_姚老板的博客-CSDN博客_ubuntu18源