可视化理解四元数，愿你不再掉头发

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四元数的可视化

四元数被广泛应用在计算机图形学领域，游戏引擎Unity也是用四元数在后端计算旋转。数学上，我们可以按部就班地进行演算，可是直觉上一直不知道它究竟如何运作的。今天我就带领大家通过观察四元数，更准确地说是观察四维单位超球面在三维的投影，来对它有个更深入的了解。

四元数的引出

四元数的一个最主要的应用就是表示旋转，它既是紧凑的，也没有奇异性。而旋转的其他表示方法各有优劣：

旋转矩阵：用九个数来表示三个自由度，矩阵中的每一列表示旋转后的单位向量方向，缺点是有冗余性，不紧凑[1]。

旋转向量：用一个旋转轴和一个旋转角来表示旋转，但是因为周期性，任何2nπ的旋转等价于没有旋转，具有奇异性[2,3]。

欧拉角：将旋转分解为三个分离的转角，常用在飞行器上，但因为万向锁问题（Gimbal Lock) 而同样具有奇异性。

四元数之所以难以理解，是因为它是一个四维的表示。不过也不是没有办法，因为我们通常用单位四元数来表示旋转，所以我们只需要关注四维中的单位超球面（unit hypersphere)，然后就可以较为轻松地获得它在三维的球极平面投影（stereographic projection).

单位圆在一维空间的投影

为了更好地理解四维单位超球面在三维空间的投影， 我们先来看一看二维单位圆是怎么投影到一维空间的。

在复数平面内，对于每一个在单位圆上的点，画一条线将 -1 点与这个点相连。连线将与虚数轴交于一点，此交点就是投影点。从上图中可以看到，1 投影在一维 0 处，i 和 -i 投影后不发生变化， 而 -1 投影到了正负无穷远处。这里需要注意的是，此处的投影仅仅只是二维空间中单位圆的一个投影，二维空间中的其他点是没有办法用一维来表示的。

我们可以在左边的单位圆中清楚地观察到乘以 i 对应着一个90度的旋转，与之对应的，投影在一维坐标轴上的点也在进行着移动，1 变成 i，i 变成 -1，-1 变成 -i，-i 变成 1， 这与复数的乘法定义相吻合。就这样，二维空间中单位圆的纯旋转由一个维度表示清楚。

单位球面在二维空间的投影

现在想象我们如何将三维空间的纯旋转解释给二维的生物。首先我们需要构建一个新的坐标系，在这个坐标系中，i 轴和 j 轴形成一个平面，而实数轴与z轴对齐。

需要注意的是，这里的坐标系仅仅只是为了让概念可视化，i 和 j 并不像复数和四元数那样有良好的乘法定义。和之前的二维投影相似，我们可以用球极平面投影来描述三维的旋转。对于每一个单位球面上的点，我们都把它与 -1 点相连，这条线与 ij 平面的交点即是二维的投影点。

如上图所示，实数轴上的 1 会投影在平面的原点，北半球上的点会投影在 ij 平面的单位圆内，而南半球上的点会投影在单位圆之外，且任意方向的无穷远处都会是-1的投影。这里的单位圆是投影之后唯一不被扭曲的，位于单位球上的点。