观点1:复数是实数的二维延伸,四元数是复数的四维延伸。
观点2:四元数在之前是没有什么应用的,但是近年来在图像学、机器人和量子计算中有重要应用。其计算效率比其他表示方式要高效。
观点3:四维右手法则,是作者首创的。
当两个复数相乘的时候,可以把z看成一个函数,将坐标轴进行旋转,得到的一个新的坐标。
因为2D的旋转本质上只有一个自由度,因此可以将2D旋转映射到一个维度上来。球极投影就可以做这个事情。
以i为例,将其进行旋转
观点四:i作用四次,回到了原点,因此i的四次方=1。
绕着j轴旋转,在平面上看起来是拉伸的效果,实际上是刚体运动。理解的时候,注意北极,南极,赤道上的投影效果。
观点五:在四维超球的变换中,要理解它,抓住关键的几个点就可以了。不要试图去理解所有的点。
单位一四元数:
纯虚四元数,是一个球,投影不变
-1为无穷远点
右手法则
参考: