ROS计算图级

ROS计算图级

上一节说到一个 package 可以包含多个可执行文件(节点)，可执行文件需要被运行，就要了解ROS的通信架构，也就是计算图级，例：

小萝卜机器人拥有驱动系统，感知系统，控制系统等，要让它从指定位置到另一位置一定得启动多个节点，计算图级展示了 ROS 如何对这些节点进行管理和通信的。

计算图级结构如下：

节点管理器(master)和节点(node)

在 ROS 中要管理节点和进程，需要一个节点管理器，它的名称是 master，它的存在有两个作用：

1.每个节点启动时都必须向它注册

2.master管理节点(node)间的通信

因此，在启动节点前，需要使用 roscore 命令启动 master，roscore 还顺带启动了 rosout(日志输出) 和 parameter server(参数服务器)

rosout 也是一个节点，负责记录当前系统中的 error 或 warning 信息，parameter server 则是做一些参数配置。

这里再介绍一下节点(node)，一个 node 就是一个进程，进程就是程序的一次执行，因此节点只是 ROS 对进程的专有称呼，接下来介绍一些实例：

首先安装一个模拟器，用你使用的ROS发行版本名称(例如electric、fuerte、groovy、hydro等)替换掉'<distro>'

sudo apt-get install ros-<distro>-ros-tutorials

开启一个终端，运行

roscore<