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本文介绍了ROS计算图的概念，包括节点的定义与编写，节点管理器的作用，参数服务器的功能，以及消息、主题、服务和消息记录包在ROS中的角色。节点是计算的基本单元，通过ROS客户端库实现。节点管理器负责节点间的通信注册。参数服务器提供运行时配置。消息在主题上发布与订阅，实现节点间解耦通信。服务则支持直接的请求-响应交互。消息记录包便于数据存储和回放，对开发与测试至关重要。
前言
上一章从ROS文件系统级角度对ROS进行简单理解，这一章从ROS计算图级理解ROS的其他概念。
一、理解ROS计算图级
ROS会创建一个连接到所有进程的网络。 在系统中的任何节点都可以访问此网络， 并通过该网络与其他节点交互， 获取其他节点发送的信息， 并将自身数据发布到网络上。
二、基本概念
1.节点
节点是主要的计算执行进程。系统包含能够实现不同功能的多个节点。 你最好让众多节点都具有单一的功能， 而不是在系统中创建一个包罗万象的大节点。 节点需要使用如roscpp或rospy的ROS客户端库进行编写。
ROS有另一种类型的节点， 称为nodelet（动态内部可通信的多个节点。 这类特殊节点可以在单个进程中运行多个节点
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