关于矩阵相乘顺序的理解（跟旋转没关）

        开始学习矩阵时，知道旋转、移动都可以由矩阵乘法来实现，想着也是挺简单的。

比如一个点,

        第一次绕X轴旋转,设绕X轴旋转矩阵为

        ,

        这样

       ,

        得到点绕X轴旋转后的点，这时如果再绕Y轴旋转，可以看做是新的点P1绕Y轴旋转,设绕Y轴旋转的的矩阵为

       ,

        这样

        

        如果旋转后得到的新点，又要继续绕世界某坐标轴旋转，只需如下

       

        是不是觉得很简单，因为这种理解方式是很常规理解方式，把每次的旋转都理解成是某个点绕某轴旋转，也就是点直接与旋转矩阵相乘，即,但由于矩阵结合率，只要相乘顺序不变,如,所以

        

        上面这个理解，我觉得大多数人都能理解。可是在实际应用中，常常看到的是矩阵乘点,如

        ,

        为了使,即，发现之前是点P乘A矩阵的列，现在是矩阵 的行乘以,可得

        之前点乘矩阵后的点的x坐标

        

        现在矩阵乘点后的点的x坐标

        

        很明显要让，需要让的列成为的行,所以，即

        

        

        即 

        这时可得,

        到了这，之前我犯了个错，因为,就以为所有矩阵,可有天发现教材写的是,当时我就想与相等不.

        后来我觉得当P为只有一行或只有一列时，上式与相等是成立的，现在简单证明下。

        因为矩阵乘法结合率，只要顺序不变,可以先去求右边的结果，手动计算方式从右往左乘,即

        .

        因为,则        

        

        因为P1只有一行且在最右端，实际上矩阵乘点时，是把P1作为列相乘,所以

        因为根据点乘矩阵，,然后又根据,所以

        ,

        从而得到。

        本来点依次乘矩阵，哪怕是点去乘多个矩阵的组合也很好理解，为什么实际使用是用矩阵去乘点呢？

        我想可能是为了矩阵相乘的效率，比如一个节点下面连了很多多层的子节点,如果用点乘矩阵，那么每个子节点的矩阵会从下一直往上乘，到父节点时，父节点无法利用从子节点得到的矩阵乘积，当对父节点进行操作时，父节点会重复向上相乘，一直乘到根节点才能得到完整的矩阵乘积。

        而如果采用矩阵乘点，即矩阵从上往下乘，可以把父节点所得的乘积传给子节点，子节点只需要直接将自身的矩阵乘父矩阵乘积就可以，减少计算消耗。

        还有一个我发现的是在opengl里，因为opengl的矩阵采用的是列优先，那么用点乘矩阵的方式推出来的矩阵，在opengl里用矩阵乘点时，可以直接使用点乘矩阵方式退出来的矩阵，不需要行列互换，即

(行优先,点乘矩阵)=(行优先,矩阵乘点)

        在opengl用列优先存储时，可得

，居然在opengl最终使用的还是点乘矩阵方式推导出的矩阵，只不过顺序颠倒而已，我在想这会不会就是opengl为什么采用列优先存储。