关于电机的起始速度，目标速度和终点速度

无论是S型曲线和T型曲线，在运用相关的函数时，都需要设置起始速度，目标速度，终点速度，加速度，加加速度。这里的起始速度和终点速度理解起来不是那么容易，我们知道，电机在响应式有个启动频率，启动频率就是电机堵转的频率，启动速度转化成脉冲频率速度时，不能超过该阈值。

      然而，我们的启动速度的最小值又怎么设置呢？这需要根据特定的环境，比如说加速时间等，来设置，起始速度和终止速度一方面是为了控制加速时间，提高响应速度；另一方面，如果有两段距离，第一段以A速度运行，第二段以B速度运行，那么又A运动到B时，不必要先减速到0，然后再加速到B速度；注意，算法可以直接由A速度切换到B速度，响应时间大大减少。

     另外注意：

       电机刹车速度：电机可以立刻减速到0的速度。