关于电机的起始速度,目标速度和终点速度

无论是S型曲线和T型曲线,在运用相关的函数时,都需要设置起始速度,目标速度,终点速度,加速度,加加速度。这里的起始速度和终点速度理解起来不是那么容易,我们知道,电机在响应式有个启动频率,启动频率就是电机堵转的频率,启动速度转化成脉冲频率速度时,不能超过该阈值。
      然而,我们的启动速度的最小值又怎么设置呢?这需要根据特定的环境,比如说加速时间等,来设置,起始速度和终止速度一方面是为了控制加速时间,提高响应速度;另一方面,如果有两段距离,第一段以A速度运行,第二段以B速度运行,那么又A运动到B时,不必要先减速到0,然后再加速到B速度;注意,算法可以直接由A速度切换到B速度,响应时间大大减少。

     另外注意:
       电机刹车速度:电机可以立刻减速到0的速度。
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