Anaconda:python3与moveit！的兼容问题

ROS在很多地方都与Python存在兼容问题，例如我最近所遇到的如何在python3中使用moveit_commander的问题。如果在python3中使用通过apt安装的moveit则会报错，唯一的方法就是从moveit的源代码编译。如果是只安装了ros的裸机，用python3对源代码编译是不会有任何问题的。但如果还安装了anaconda，问题就很大了。在编译的时候会出现如下的错误：

/opt/ros/kinetic/lib/libresource_retriever.so: undefined reference to `curl_easy_setopt@CURL_OPENSSL_3'
/opt/ros/kinetic/lib/libresource_retriever.so: undefined reference to `curl_easy_perform@CURL_OPENSSL_3'
/opt/ros/kinetic/lib/libresource_retriever.so: undefined reference to `curl_easy_cleanup@CURL_OPENSSL_3'
/opt/ros/kinetic/lib/libresource_retriever.so: undefined reference to `curl_global_init@CURL_OPENSSL_3'
/opt/ros/kinetic/lib/libresource_retriever.so: undefined reference to `curl_easy_init@CURL_OPENSSL_3'
/opt/ros/kinetic/lib/libresource_retriever.so: undefined reference to `curl_global_cleanup@CURL_OPENSSL_3'
collect2: error: ld returned 1 exit status

这说的是什么意思呢？意思就是在编译过程中所使用的curl与libcurl无法匹配。原本在安装ros（默认是根据官方文档中的方法安装）的过程中，curl会被安装。然后在安装anaconda的过程中又会安装一种curl，另外还有可能你自己本身也有通过源码安装curl，几种不同版本的curl之间会造成冲突。以下给出我的解决办法：

首先，查看系统所使用的curl

curl -V
which curl

如果输出以下内容，则说明当前所使用的为ros安装的那个，这样是最好的。

/usr/bin/curl

如果不是，建议请将其他地方的删掉，我的做法很粗暴，进入到输出路径，然后暴力删除。这样curl就先唯一确定了。

然后就是libcurl的问题,为了让系统所使用的libcurl与curl版本对应，我们强制所有的libcurl都指向ros要求使用的那个版本，即

/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libcurl.so.4

可以通过如下指令查看系统所有的libcurl

locate libcurl.so

/home/yjy/anaconda2/lib/libcurl.so
/home/yjy/anaconda2/lib/libcurl.so.4
/home/yjy/anaconda2/lib/libcurl.so.4.5.0
/home/yjy/anaconda2/pkgs/libcurl-7.63.0-h20c2e04_1000/lib/libcurl.so
/home/yjy/anaconda2/pkgs/libcurl-7.63.0-h20c2e04_1000/lib/libcurl.so.4
/home/yjy/anaconda2/pkgs/libcurl-7.63.0-h20c2e04_1000/lib/libcurl.so.4.5.0
/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libcurl.so
/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libcurl.so.3
/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libcurl.so.4
/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libcurl.so.4.4.0

 

ros所要求使用的是哪一个呢？通过如下指令查看

ldd /opt/ros/kinetic/lib/libresource_retriever.so | grep curl

一般是输出：

libcurl.so.4 => /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libcurl.so.4

如上是没有问题的。如果路径不对，例如：

libcurl.so.4 => /usr/local/lib/libcurl.so.4

那么将原本的原软链接删除，建立新的软连接指向/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libcurl.so.4

sudo rm -rf /usr/local/lib/libcurl.so.4
sudo ln -s /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libcurl.so.4 /usr/local/lib/libcurl.so.4

同理对anaconda中所有libcurl如此操作。将其暴力删除还没试过，不知道有没有效果。