weixin_41003113的博客

原创 Tesseract Motion Plan

替代Moveit的一个运动规划开源库，支持windows下的非ROS编译和使用，也支持pip安装使用。

原创 Python代码创建URDF-动态建模

本文记录如何实现通过Python代码实现urdf的动态建模和加载，适用于可变尺寸的通用建模方法，抛弃传统的文件建模手段。设计背景需求：塔吊任意型号和尺寸的建模和仿真，并同步启动Moveit控制算法。解决方案工具urdf_parser_py，改进urdf_parser_py并不完善，其具备joint、link、transmition等内容，但是缺少gazebo ros control控制插件的导入，改进的urdf_parser_py包放在GitHub - casiarobot/

原创 Gazebo仿真踩坑系列-乱飞、抖动等

本文章记录机械臂、塔吊等仿真过程中遇到的各种问题。问题 解决方案 备注 ...

原创 机器人介绍-是什么

一点思考机器人目前主要解决的是：我是谁、我在哪里、我要去哪里的问题-基于机器人模型和传感器信息的定位、控制能力不久将来机器人解决的是：我知道这是什么、我想这么做、我可以做吗-基于机器人当前信息的规划、控制能力未来机器人解决的是：我知道这是什么、我想这么做、我自己尝试做、不怕失败请教学习后再次做-基于储备信息（包含不限于规划能力、定位能力、碰撞检测能力等）对未知新环境的自适应学习-决策能力一个可以概括的机器人介绍一些国家区域机器人Roadmap这里面roadmap包含机器人关键技术

原创 Moveit Task Constructor GPD抓取架构理解

原创 Deep Grasp GPD配置注意事项

启动流程仿真机器人或者真实机器人机器人规划和控制器-move groupMTC和GPD节点每个模块配置注意事项机器人规划和控制器-move group1）首先要编译ExecuteTaskSolutionCapability插件，move_group插件。代码在：moveit_task_constuctor项目里面，capabilities提供这部分能力。2）同时，在文件里配置插件到move_group里面启动<!-- Load ExecuteTaskSolutio.

原创 Deep Grasp部署调试

X86结构移植系统环境OS：Ubuntu20.04ROS：noetic apt安装PCL部分因为gpd用到了pcl_gpu，因此需要针对pcl进行源码定制编译，这里记录遇到的问题和解决方案。使用cmake-gui配置pcl的cmakelists，如图，打开WITH部分，选中WITH GPU和WITH CUDA。编译是遇到了问题，说compute_30不支持了，这个时候如下图，在CUDA里面把CUDA_ARCH_BIN中的不支持的版本去掉即可。由于我电脑安装了cuda1

原创 GPD源码分析

gpd使用示例先看下面一段代码，为标准gpd算法的使用方法，可以看到输入为点云，cloud_camera_；输入：std::unique_ptr<gpd::util::Cloud> cloud_camera_输出： std::vector<std::unique_ptr<gpd::candidate::Hand>> grasps; // detect grasp posesgpd对象：std::unique_ptr<gpd::GraspDetect.

原创 easy-handeye标定注意事项

参考坐标系问题简单相机-如只有RGB广角相机只有一个坐标系，就是Aruco跟踪坐标系是RGB相机的坐标系，最终标定的坐标系也是同一个坐标系，也就是下面的camera_frame<!-- start ArUco --><node name="aruco_tracker" pkg="aruco_ros" type="single"><remap from="/camera_info" to="/camera/color/camera_info" />&lt

原创 MoveitGrasp的参数配置

参数配置moveitgrasp分为两个配置文件，一个和机器人无关，一个与具体机器人配置有关。config_robot.yaml:折叠源码 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27.

原创 ROS1和ROS2共存遇到的问题

编译ROS2的package遇到寻找ROS1的package导致函数调用失败。错误提示：/opt/ros/noetic/include/octomap_msgs/conversions.h:110:66: note: in passing argument 1 of ‘octomap::AbstractOcTree* octomap_msgs::msgToMap(const Octomap&)’问题是colcon build自动寻找了ROS1 noetic版本的octomap msg，是

原创 编译ROS支持python3

这里面分两种情况，一种是把ROS整个环境用python3编译，另外一种是仅把不分包用python3编译。ROS整个包用python3编译这部分由于github不稳定，需要下载的源码过多，可能会等待时间比较长，失败可能性大。方法参考：https://blog.csdn.net/bluewhalerobot/article/details/80952776。部分包用python3编译使用下述命令编译自己工作空间的代码，catkin_make -DPYTHON_EXECUTABLE=/u

原创 CoppeliaSim(VREP)和ROS Moveit的联合仿真

目标完成一套多视觉和点云感知的机械臂场景，与Moveit实现联合仿真，通过ROS通信实现传感器数据的获取（视觉、点云、机械臂状态等）并实现对机器人的控制。实现过程环境配置CoppeliaSim自带视觉传感器（VIsion sensor、Kinect、雷达、GPS等传感器）直接拖拽进入即可，要调整的是他们之间的位置关系，通过菜单栏的调整平移，调整旋转。菜单通过CoppeliaSim的URDF导入功能，直接可以完成机械臂的导入，这部分没有遇到难点，入口在Plug...

原创 机械臂标定实战

硬件资源：机械臂viper300摄像头realsense d435i软件版本：操作系统：Ubuntu18.04ROS: Melodic标定算法：采用easy handeye 算法包 https://gitee.com/casiaros/easy_handeye.git踩过的坑：1、easy handeye基于opencv的calibrateHandEye函数，只在opencv4（实测opencv4.2）以后才引入了这个算法。解决办法，下载opencv的4.2版本.

原创 ros2+opencv抓取rtsp视频流

遇到的坑：rtsp视频流和转ros2 topic放到一个现成里，频繁提示解码丢帧的情况。解决这个问题需要将opencv获取rtsp视频流单独开一个线程，不能在里面处理任何多余的代码。代码如下：#include <chrono>#include <cstdio>#include <rclcpp/rclcpp.hpp>#include <opencv2/opencv.hpp>#include <cv_bridge/cv_bridge

原创 脚本启动ros1_bridge出现丢失roscpp.so的决绝办法

出现标题问题的原因，ros1_bridge同时包含了ros2和ros1的核心消息等定义代码，需要调用ros1的roscpp.so文件，所以如果只告诉shell ROS2的环境配置，就无法找到ROS1的库文件。如果想实现linux的systemd服务启动ros1_bridge，需要进行以下操作：source /opt/ros/<ros1 version>/setup.bashsource /opt/ros<ros2 version>/setup.bash然后再启动ros

原创 基于ROS的机器人控制实现：URDF-GAZEBO-MOVEIT-HARDWAREINTERFACE

文章分为四部分：robot_description 根据SolidWorks设计图（如果只有实体，自己设计SolidWorks图），配置坐标系，制作urdf（机器人描述文件）；配置自己robot的gazebo控制器；配置自己robot的moveit控制参数；配置自己robot的hardwareInterface参数；简介：robot_description是机器人的核心，gazebo仿真、move...

原创 SolidWorks2urdf注意事项

Sw2urdf.备忘- [ ] 首先将一个link制作成一个子装配体- [ ] 在每一个子装配体中建立坐标系，这一步很重要，(子装配体原点和坐标系重合，很多情况下，我们设计时天马行空，很少考虑原点和坐标系重合问题，而导出的文件是包含坐标系的，默认就是原点坐标，这样在urdf模型里面就会出现散架的情况)在到处stl文件时，点击选项，在弹出框最下面倒出坐标系，选择新建的坐标系- [ ] 实际上stl文...