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原创 Tesseract Motion Plan
替代Moveit的一个运动规划开源库,支持windows下的非ROS编译和使用,也支持pip安装使用。
2023-01-17 15:37:57 528 3
原创 Python代码创建URDF-动态建模
本文记录如何实现通过Python代码实现urdf的动态建模和加载,适用于可变尺寸的通用建模方法,抛弃传统的文件建模手段。设计背景需求:塔吊任意型号和尺寸的建模和仿真,并同步启动Moveit控制算法。解决方案工具urdf_parser_py,改进urdf_parser_py并不完善,其具备joint、link、transmition等内容,但是缺少gazebo ros control控制插件的导入,改进的urdf_parser_py包放在GitHub - casiarobot/
2022-05-19 11:25:18 877
原创 机器人介绍-是什么
一点思考机器人目前主要解决的是:我是谁、我在哪里、我要去哪里的问题-基于机器人模型和传感器信息的定位、控制能力不久将来机器人解决的是:我知道这是什么、我想这么做、我可以做吗-基于机器人当前信息的规划、控制能力未来机器人解决的是:我知道这是什么、我想这么做、我自己尝试做、不怕失败请教学习后再次做-基于储备信息(包含不限于规划能力、定位能力、碰撞检测能力等)对未知新环境的自适应学习-决策能力一个可以概括的机器人介绍一些国家区域机器人Roadmap这里面roadmap包含机器人关键技术
2021-12-16 17:22:49 443
原创 Deep Grasp GPD配置注意事项
启动流程仿真机器人或者真实机器人机器人规划和控制器-move groupMTC和GPD节点每个模块配置注意事项机器人规划和控制器-move group1)首先要编译ExecuteTaskSolutionCapability插件,move_group插件。代码在:moveit_task_constuctor项目里面,capabilities提供这部分能力。2)同时,在文件里配置插件到move_group里面启动<!-- Load ExecuteTaskSolutio.
2021-12-16 17:11:16 349
原创 Deep Grasp部署调试
X86结构移植系统环境OS:Ubuntu20.04ROS:noetic apt安装PCL部分因为gpd用到了pcl_gpu,因此需要针对pcl进行源码定制编译,这里记录遇到的问题和解决方案。使用cmake-gui配置pcl的cmakelists,如图,打开WITH部分,选中WITH GPU和WITH CUDA。编译是遇到了问题,说compute_30不支持了,这个时候如下图,在CUDA里面把CUDA_ARCH_BIN中的不支持的版本去掉即可。由于我电脑安装了cuda1
2021-12-16 17:01:41 1705
原创 GPD源码分析
gpd使用示例先看下面一段代码,为标准gpd算法的使用方法,可以看到输入为点云,cloud_camera_;输入:std::unique_ptr<gpd::util::Cloud> cloud_camera_输出: std::vector<std::unique_ptr<gpd::candidate::Hand>> grasps; // detect grasp posesgpd对象:std::unique_ptr<gpd::GraspDetect.
2021-12-16 16:18:54 1594 10
原创 easy-handeye标定注意事项
参考坐标系问题简单相机-如只有RGB广角相机只有一个坐标系,就是Aruco跟踪坐标系是RGB相机的坐标系,最终标定的坐标系也是同一个坐标系,也就是下面的camera_frame<!-- start ArUco --><node name="aruco_tracker" pkg="aruco_ros" type="single"><remap from="/camera_info" to="/camera/color/camera_info" /><
2021-09-08 15:58:36 903 2
原创 MoveitGrasp的参数配置
参数配置moveitgrasp分为两个配置文件,一个和机器人无关,一个与具体机器人配置有关。config_robot.yaml:折叠源码 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27.
2021-09-08 15:53:38 347
原创 ROS1和ROS2共存遇到的问题
编译ROS2的package遇到寻找ROS1的package导致函数调用失败。错误提示:/opt/ros/noetic/include/octomap_msgs/conversions.h:110:66: note: in passing argument 1 of ‘octomap::AbstractOcTree* octomap_msgs::msgToMap(const Octomap&)’问题是colcon build自动寻找了ROS1 noetic版本的octomap msg,是
2021-09-08 15:51:59 1196
原创 编译ROS支持python3
这里面分两种情况,一种是把ROS整个环境用python3编译,另外一种是仅把不分包用python3编译。ROS整个包用python3编译这部分由于github不稳定,需要下载的源码过多,可能会等待时间比较长,失败可能性大。方法参考:https://blog.csdn.net/bluewhalerobot/article/details/80952776。部分包用python3编译使用下述命令编译自己工作空间的代码,catkin_make -DPYTHON_EXECUTABLE=/u
2021-09-08 15:50:47 1242
原创 CoppeliaSim(VREP)和ROS Moveit的联合仿真
目标完成一套多视觉和点云感知的机械臂场景,与Moveit实现联合仿真,通过ROS通信实现传感器数据的获取(视觉、点云、机械臂状态等)并实现对机器人的控制。实现过程环境配置CoppeliaSim自带视觉传感器(VIsion sensor、Kinect、雷达、GPS等传感器)直接拖拽进入即可,要调整的是他们之间的位置关系,通过菜单栏的调整平移,调整旋转。菜单通过CoppeliaSim的URDF导入功能,直接可以完成机械臂的导入,这部分没有遇到难点,入口在Plug...
2021-07-21 11:05:37 3350 3
原创 机械臂标定实战
硬件资源:机械臂viper300摄像头realsense d435i软件版本:操作系统:Ubuntu18.04ROS: Melodic标定算法:采用easy handeye 算法包 https://gitee.com/casiaros/easy_handeye.git踩过的坑:1、easy handeye基于opencv的calibrateHandEye函数,只在opencv4(实测opencv4.2)以后才引入了这个算法。解决办法,下载opencv的4.2版本.
2021-04-20 17:12:43 1254
原创 ros2+opencv抓取rtsp视频流
遇到的坑:rtsp视频流和转ros2 topic放到一个现成里,频繁提示解码丢帧的情况。解决这个问题需要将opencv获取rtsp视频流单独开一个线程,不能在里面处理任何多余的代码。代码如下:#include <chrono>#include <cstdio>#include <rclcpp/rclcpp.hpp>#include <opencv2/opencv.hpp>#include <cv_bridge/cv_bridge
2021-04-08 15:52:45 3116
原创 脚本启动ros1_bridge出现丢失roscpp.so的决绝办法
出现标题问题的原因,ros1_bridge同时包含了ros2和ros1的核心消息等定义代码,需要调用ros1的roscpp.so文件,所以如果只告诉shell ROS2的环境配置,就无法找到ROS1的库文件。如果想实现linux的systemd服务启动ros1_bridge,需要进行以下操作:source /opt/ros/<ros1 version>/setup.bashsource /opt/ros<ros2 version>/setup.bash然后再启动ros
2021-04-08 15:41:45 572
原创 基于ROS的机器人控制实现:URDF-GAZEBO-MOVEIT-HARDWAREINTERFACE
文章分为四部分:robot_description 根据SolidWorks设计图(如果只有实体,自己设计SolidWorks图),配置坐标系,制作urdf(机器人描述文件);配置自己robot的gazebo控制器;配置自己robot的moveit控制参数;配置自己robot的hardwareInterface参数;简介:robot_description是机器人的核心,gazebo仿真、move...
2018-04-20 12:50:32 830
原创 SolidWorks2urdf注意事项
Sw2urdf.备忘- [ ] 首先将一个link制作成一个子装配体- [ ] 在每一个子装配体中建立坐标系,这一步很重要,(子装配体原点和坐标系重合,很多情况下,我们设计时天马行空,很少考虑原点和坐标系重合问题,而导出的文件是包含坐标系的,默认就是原点坐标,这样在urdf模型里面就会出现散架的情况)在到处stl文件时,点击选项,在弹出框最下面倒出坐标系,选择新建的坐标系- [ ] 实际上stl文...
2018-04-20 12:36:45 1782 2
空空如也
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