astar算法伪代码

astar()
{
	//创建两个表，OPEN表保存所有已生成而未考察的节点，CLOSED表中记录已访问过的节点。　
	//算起点的估价值
	//将起点放入OPEN表
	while(OPEN!=NULL)　
	{　
		//从OPEN表中取估价值f最小的节点n　
		if(n节点==目标节点){　
			break;　
		}　
		for(当前节点n的每个子节点X)　
		{
			//算X的估价值　
			if(X in OPEN)
			{　
				if(X的估价值小于OPEN表的估价值)
				{　
					//把n设置为X的父亲　
					//更新OPEN表中的估价值//取最小路径的估价值　
				}
			}
			if(X in CLOSE)
			{　
				if(X的估价值小于CLOSE表的估价值)
				{
					//把n设置为X的父亲　
					//更新CLOSE表中的估价值　
					//把X节点放入OPEN//取最小路径的估价值　
				}　
			}
			if(X not in both)
			{　
				//把n设置为X的父亲
				//求X的估价值　
				//并将X插入OPEN表中//还没有排序　
			}
		}
		//将n节点插入CLOSE表中　
		//按照估价值将OPEN表中的节点排序//实际上是比较OPEN表内节点f的大小，从最小路径的节点向下进行。
	}
	//保存路径，即从终点开始，每个节点沿着父节点移动直至起点，这就是你的路径；
}