无人车路径规划算法---（4）基于搜索的路径规划算法 II（贪心/Astar）

最新推荐文章于 2024-07-28 22:34:38 发布

这道题我不会做啊啊啊

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分类专栏：无人车规划算法文章标签：算法贪心算法路径规划无人车机器人

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_40884570/article/details/121804325

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本文详细介绍了无人车路径规划中的贪心最佳优先搜索算法（GBFS）和A*算法。GBFS通过调整Dijkstra算法，以终点为导向提高搜索效率，但存在“短视”问题。A*算法结合实际成本和启发式成本，既能减少无效搜索，又能找到更优路径。当启发式函数为欧几里得距离时，A*确保搜索出最短路径，但在曼哈顿距离下可能不适用。代码已开源在GitHub。

摘要由CSDN通过智能技术生成

上篇博客中介绍了一些基本的图搜索算法，其中也重点介绍了基于势场来实现的Dijkstra算法。本篇博客将介绍关于Heuristic Function的图搜索算法

开源了一个结合Dijkstra,Greedy,以及Astar算法的代码，更新在了博主的github主页上，链接见文末

1. Greedy Best First Search Algorithm（贪心算法）

如上篇博客所介绍，BFS与Dijstra算法在搜索目标时是向所有方向进行节点拓展的。如果任务中是需要向多个目标点进行搜索，那么此类方法显然是合适的。但是如果仅仅只是需要向一个目标点进行搜索，那么这样的搜索会增加很多不必要的耗时。
那么此时我们可以尝试，将Dijkstra中的计算距离起点的cost修改为距离终点的cost。将节点的扩展导向终点。这种方法就可以称为贪心算法。
在贪心算法中，首先我们需要定义一个heuristic function来表述当前点距离终点的远近，通常我们会采用曼哈顿距离或者欧拉距离来实现此需求

1.1 算法伪代码

frontier = PriorityQueue()
frontier.put(start, 0)
came_from = dict()
came_from[start] = None

while not frontier.empty():
   current = frontier.get()

   if current == goal:
      break
   
   for next in graph.neighbors(current):
      if next not in came_from:
         priority = heuristic(goal, next)
         frontier.put(next, priority)
         came_from[next] = current