- 博客(16)
- 收藏
- 关注
RSS订阅原创 无人车路径算法----曲线路径I (贝塞尔曲线)
本篇博客主要介绍一些路径规划中常用的几何曲线，包括贝塞尔曲线(Bezier Curve)，样条曲线(Spline Curve)1. 贝塞尔曲线(Bezier Curve)1.1 定义贝塞尔曲线最初是用于汽车主体的设计，后被广泛应用于图形设计和路径规划中。贝塞尔曲线由首尾起始点以及中间的控制点相互作用生成，其中起始点是曲线的必经点又称为锚点，控制点的作用是用来改变曲线的曲率及形状，n个点对应 n-1阶贝塞尔曲线。1.2 伯恩斯坦多项式(Bernstein Polynomial)伯恩斯坦多项式(B
2022-02-13 18:33:14
1808
1
原创 无人车路径算法---（5）基于搜索的路径规划算法 III （Astar/ D*/ D* Lite）
本篇博客将介绍关于Astar算法的工程化应用以及基于Astar思想衍生出的一系列图搜索算法
2021-12-19 16:57:12
1113
3
原创 无人车路径规划算法---（4）基于搜索的路径规划算法 II（贪心/Astar）
上篇博客中介绍了一些基本的图搜索算法，其中也重点介绍了基于势场来实现的Dijkstra算法。本篇博客将介绍关于Heuristic Function的图搜索算法开源了一个结合Dijkstra,Greedy,以及Astar算法的代码，更新在了博主的github主页上，链接见文末1. Greedy Best First Search Algorithm（贪心算法）如上篇博客所介绍，BFS与Dijstra算法在搜索目标时是向所有方向进行节点拓展的。如果任务中是需要向多个目标点进行搜索，那么此类方法显然.
2021-12-09 00:27:13
2050
原创 无人车路径规划算法—（3）基于搜索的路径规划算法 （BFS/DFS/Dijkstra）
无人车路径算法—（3）基于搜索的路径规划算法 I标签（空格分隔）： Planning_Algorithm1.BFS(广度优先搜索) && DFS（深度优先搜索）广度优先遍历图的方式为，一次性访问当前顶点的所有未访问状态相邻顶点，并依次对每个相邻顶点执行同样处理。因为要依次对每个相邻顶点执行同样的广度优先访问操作，所以需要借助队列结构来存储当前顶点的相邻顶点。（队结构，先入先出）深度优先遍历图的方式，同样会访问一个顶点的所有相邻顶点，不过深度优先的方式为，首先访问一个相邻顶点，并继
2021-11-23 23:14:33
2440
1
原创 无人车路径规划算法---（2）地图
上一篇博客 "无人车路径规划算法—（1）算法体系综述 " 中介绍了无人车路径规划通常采用的"前端生成路径->后端平滑优化"的pipeline，本文将为大家介绍路径规划算法常用地图格式，文章主要分为以下三个模块：常用地图格式栅格地图拓扑地图与高精度地图生成一个随机二维栅格地图方法的代码将开源在博主github主页地图（MAP）无人车的规划模块是联通感知模块，定位模块与控制...
2020-01-20 17:32:05
4732
2
原创 无人车路径规划算法---（1）算法体系综述
***写此系列博客的目的，是希望将无人车路径规划算法成体系的总结展述出来，同时分享一些常用的算法库，源代码，以及与规划层联系紧密的感知层，定位层，控制层的基础知识，可能编写跨越周期较长，自身水平有限，若有不到之处，希望得到各位的批评指正。***
2019-12-01 17:28:23
2603
原创 路径规划与避障算法(七)---DWA算法流程之三---碰撞检测评价函数
版权声明：本文为博主原创文章，原创不易, 转载请联系博主。本篇博客主要介绍DWA算法所采用的评价函数中障碍物相关的评价函数轨迹主要依据以下三条准则进行评分,综合评分后选取分数最小的路径作为下一时刻选择路径:Obstacle_costs 轨迹上是否存在障碍物以及距离障碍物的距离Path_costs 轨迹上点距离局部参考路径最近距离Goal_costs 轨迹上点距离局部参考路径终点最近距...
2019-06-09 21:34:46
13232
7
原创 路径规划与避障算法(六)---DWA算法流程之二---自行车模型与路径采样空间
版权声明：本文为博主原创文章，原创不易, 转载请联系博主。本篇博客主要介绍如何生成速度采样空间以及利用车辆运动学模型生成对应的轨迹空间1.运动学模型本项目中所采用的运动学模型是自行车模型.其主要原理如下2.速度采样空间3.轨迹空间...
2019-03-28 14:47:31
5457
12
原创 Autoware(二) 入门-Quickstart
本文为博主原创,原创不易,转载请注明出处写此篇博客的原因是如果按照网上关于QuickStart(快速使用)的博客操作,大多都不能正确复现相关仿真效果.这是由于Autoware代码版本更新的原因,QuickStart里的my_launch文件需要重新修改才可以使用.因此本文在介绍操作流程的基础上同时会附上已经修改完毕的my_launch文件供大家使用.本文操作流程主要参考Autoware_git...
2018-12-17 18:34:33
2318
原创 Autoware(一) 环境配置与安装教程
本文为博主原创,原创不易,转载请注明出处本文autoware配置部分主要翻译自github中autoware install instruction链接:https://github.com/CPFL/Autoware/wiki/Source-Build###1.依赖环境:indigo(Ubuntu 14.04) 或者 ROS jade(Ubuntu 15.04) 或者 ROS ki...
2018-12-17 18:31:23
8525
2
原创 路径规划与避障算法(五)---DWA算法流程之一
版权声明：本文为博主原创文章，转载请联系博主。https://mp.csdn.net/mdeditor/84305617DWA算法流程图如下:1.读入地图 base_planner_.setPlan(orig_global_traj);std::vector<geometry_msgs::PoseStamped> global_plan_;//头文件里定义 global_...
2018-11-20 17:10:19
9866
2
原创 路径规划与避障算法(四)---车辆Footprint接口定义及数据融合&&ROS自定义消息类型
版权声明：本文为博主原创文章，转载请联系博主。接口概述车辆Footprint主要表示了车辆在俯视图中的大小尺寸;通常设置的数值是根据车辆的实际尺寸来表示;可以选用长方形或者五边形来表示车辆的具体尺寸;此处的topic消息类型选用的是自定义的消息类型,如何自定义消息请见代码详述部分;代码详述1. 相关footprint消息类型自定义1.1 新建msg文件:perception_m...
2018-10-06 01:36:38
3656
原创 路径规划与避障算法(二)---规划层与定位层的接口定义及数据融合
接口概述1.规划层与定位层的数据交互主要体现在以下几个方面:定位层提供车辆在map坐标系下当前时刻的位置信息,角度信息定位层提供车辆当前时刻的线速度信息,线性加速度信息定位层提供车辆当前时刻的角速度信息,角加速度信息定位层提供车辆上各个传感器,惯导,baselink以及map坐标系之间的转换关系并以tf_tree的形式发布2.定位层对外发布信息时,需要统一发布的数据所存在的坐标...
2018-09-19 20:48:43
3356
原创 路径规划与避障算法(三)---规划层与感知层的接口定义及数据融合
接口概述规划层与定位层的数据交互主要体现在以下几个方面:车辆在map坐标系中的当前时刻位置(X,Y,航向角(Yaw))车辆当前时刻的线性速度以及线性加速度车辆当前时刻的转角速度以及转角加速度通常tf_tree也是由定位层发布,因此tf_tree中的转换关系也将在本节中稍作介绍:项目一开始默认baselink,imu,velodyne的坐标系是同一个坐标系,并没有考虑...
2018-09-18 23:15:38
3576
3
原创 路径规划与避障算法(一)---DWA算法概述
标签（空格分隔）： PlannerDWA(动态窗口算法)算法概述算法原理可见:https://blog.csdn.net/heyijia0327/article/details/44983551此方法部分代码来自于ROS_Navigation包的源码,部分来自于项目中的改编:通过线速度与角速度的交叉组合可以得出多组速度采样空间,依次可以通过车辆运动学模型(自行车模型)得出多组轨迹空间,...
2018-09-18 22:01:12
38449
空空如也
空空如也
TA创建的收藏夹 TA关注的收藏夹
TA关注的人