基于UDS on CAN的bootloader

UDS (Unified Diagnostic Services)：汽车诊断标准协议
Tester(诊断方)<--------------------------------------->ECU(汽车电控单元）

2.UDS的硬件实现：CAN总线和诊断接口
3.UDS的软件实现：协议栈(Core)和应用程序
UDS协议的应用：

1. 故障诊断
2. 实时数据读取
3. 控制单元编程
4. ECU重置
   
   函数原型如下：

/******************************UDS service main function define***************************************/
/*dig session*/
static void DigSession(struct UDSServiceInfo* i_pstUDSServiceInfo, tUdsAppMsgInfo *m_pstPDUMsg);

/*control DTC setting*/
static void ControlDTCSetting(struct UDSServiceInfo* i_pstUDSServiceInfo, tUdsAppMsgInfo *m_pstPDUMsg);

/*communication control*/
static void CommunicationControl(struct UDSServiceInfo* i_pstUDSServiceInfo, tUdsAppMsgInfo *m_pstPDUMsg);

/*security access*/
static void SecurityAccess(struct UDSServiceInfo* i_pstUDSServiceInfo, tUdsAppMsgInfo *m_pstPDUMsg);

/*write data by identifier*/
static void WriteDataByIdentifier(struct UDSServiceInfo* i_pstUDSServiceInfo, tUdsAppMsgInfo *m_pstPDUMsg);

/*request download*/
static void RequestDownload(struct UDSServiceInfo* i_pstUDSServiceInfo, tUdsAppMsgInfo *m_pstPDUMsg);

/*transfer data*/
static void TransferData(struct UDSServiceInfo* i_pstUDSServiceInfo, tUdsAppMsgInfo *m_pstPDUMsg);

/*request transfer exit*/
static void RequestTransferExit(struct UDSServiceInfo* i_pstUDSServiceInfo, tUdsAppMsgInfo *m_pstPDUMsg);

/*routine control*/
static void RoutineControl(struct UDSServiceInfo* i_pstUDSServiceInfo, tUdsAppMsgInfo *m_pstPDUMsg);

/*reset ECU*/
static void ResetECU(struct UDSServiceInfo* i_pstUDSServiceInfo, tUdsAppMsgInfo *m_pstPDUMsg);
/*Tester present service*/
static void TesterPresent(struct UDSServiceInfo* i_pstUDSServiceInfo, tUdsAppMsgInfo *m_pstPDUMsg);

基于UDS on CAN的bootloader程序
分为三个阶段：

1. BootloaderPreProgrammed预编程阶段
2. BootloaderProgrammed 编程中阶段
3. BootloaderPostProgrammedNode后编程阶段

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参考文档：
1.图解基于UDS的Flash BootLoader - 心机之花的文章 - 知乎
https://zhuanlan.zhihu.com/p/69819290