ethan_guo的博客

看了很多资料，讲amcl用法的很多，原理和概念能说清的很少，大都是一带而过稀里糊涂。这里，先把概念区分开来，后面将对原理进行讲解。1,粒子滤波和蒙特卡洛   蒙特卡洛：是一种思想或方法。举例：一个矩形里面有个不规则形状，怎么计算不规则形状的面积？不好算。但我们可以近似。拿一堆豆子，均匀的撒在矩形上，然后统计不规则形状里的豆子的个数和剩余地方的豆子个数。矩形面积知道的呀，所以就通过估计得到了...

1,从车身的运动速度(x,y,w)得到四个轮子的速度:看这篇文章.得到如下结果:vty为沿车身y方向运动的速度.vtx同理.2,从四个轮子的速度得到车身的运动速度(x,y,w):通过上述文章最后的结论反推即可.前两个式子求平均(我猜这样量太少会导致不精确)或者四个式子求平均,得到vty.其余的vtx,w同理.3,得到了底盘的速度,剩下的就和普通二轮差速的底盘里程计计算一样了,固定很...