【ROS】在回调函数中发布消息

在ROS中，想在回调函数中发布消息，有两个思路：

（1）把函数写成类的形式，把需要的一些变量在类中声明为全局变量。【推荐，模块化好】

（2）在函数中，把回调函数需要调用的变量声明为全局变量。也可以解决这个问题。【不好，不符合面向对象的风格】

    #include <ros/ros.h>  
      
    class SubscribeAndPublish  
    {  
    public:  
      SubscribeAndPublish()  
      {  
        //Topic you want to publish  
        pub_ = n_.advertise<PUBLISHED_MESSAGE_TYPE>("/published_topic", 1);  
      
        //Topic you want to subscribe  
        sub_ = n_.subscribe("/subscribed_topic", 1, &SubscribeAndPublish::callback, this);  //注意这里，和平时使用回调函数不一样了。
      }  
      
      void callback(const SUBSCRIBED_MESSAGE_TYPE& input)  
      {  
        PUBLISHED_MESSAGE_TYPE output;  
        //.... do something with the input and generate the output...  
        pub_.publish(output);  
      }  
      
    private:  
      ros::NodeHandle n_;   
      ros::Publisher pub_;  
      ros::Subscriber sub_;  
      
    }//End of class SubscribeAndPublish  
      
    int main(int argc, char **argv)  
    {  
      //Initiate ROS  
      ros::init(argc, argv, "subscribe_and_publish");  
      
      //Create an object of class SubscribeAndPublish that will take care of everything  
      SubscribeAndPublish SAPObject;  
      
      ros::spin();  
      
      return 0;  
    }  

sub_ = n_.subscribe("/subscribed_topic", 1, &SubscribeAndPublish::callback, this);

注意这句，回调函数的使用方法之一。

第四个参数我们之所以用this，是因为第四个参数是一个指向【回调函数所在对象】的指针，官方文档例子里把sub定义在了类外面，我们把sub定义在了类的构造函数里面，所以this就是在实例化对象的时候指向对象的指针。（关于this：当调用成员函数a.volume 时，编译系统就把对象a的起始地址赋给this指针；构造函数：建立对象时自动执行。结合两者，在本例中建立类对象时，自动生成指向本对象的指针。）