【ROS】在回调函数中发布消息

最新推荐文章于 2023-03-16 10:23:05 发布

ethan_guo

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文章标签： ROS 回调函数 this

本文链接：https://blog.csdn.net/ethan_guo/article/details/80226121

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在ROS中，想在回调函数中发布消息，有两个思路：

（1）把函数写成类的形式，把需要的一些变量在类中声明为全局变量。【推荐，模块化好】

（2）在函数中，把回调函数需要调用的变量声明为全局变量。也可以解决这个问题。【不好，不符合面向对象的风格】

    #include <ros/ros.h>  
      
    class SubscribeAndPublish  
    {  
    public:  
      SubscribeAndPublish()  
      {  
        //Topic you want to publish  
        pub_ = n_.advertise<PUBLISHED_MESSAGE_TYPE>("/published_topic", 1);  
      
        //Topic you want to subscribe  
        sub_ = n_.subscribe("/subscribed_topic", 1, &SubscribeAndPublish::callback, this);  //注意这里，和平时使用回调函数不一样了。
      }  
      
      void callback(const SUBSCRIBED_MESSAGE_TYPE& input)  
      {  
        PUBLISHED_MESSAGE_TYPE output;  
        //.... do something with the input and generate the output...  
        pub_.publish(output);