机器人坐标转换

坐标系标识统一:

我们使用右手坐标系,ROS里面用的也是右手坐标系.

左:左手坐标系,右:右手坐标系.

记忆:大拇指是z轴,食指是x轴(右手指往内转动).我们说旋转多少度时,都以右手手指往内攥的方向为正方向.

颜色:一般都用rgb表示xyz轴:

坐标变换:

习惯上,我们表示一个物体的三维位置和朝向时,都会在其身上附一个随动的坐标系.所以描述一个物体在坐标系中的位置和朝向,总是可以等效为描述物体自身坐标系和别的坐标系之间的关系.

旋转矩阵:

表示两个坐标系之间的旋转关系.

举例:表示导航小车自身的坐标系和地图坐标系之间的旋转关系.如上所述,我们描述机器人在地图中的姿态,一般不会讲机器人在地图坐标系中的坐标,而是讲机器人自身的坐标系和地图坐标系之间的旋转平移关系.(虽然它和机器人的坐标在数值上是一样的)

物体B(假设它自身的坐标系也叫B)相对参考坐标系A发生了旋转,那么定义从B旋转到A旋转矩阵为: