ethan_guo的博客

坐标系标识统一:我们使用右手坐标系,ROS里面用的也是右手坐标系.左:左手坐标系,右:右手坐标系.记忆:大拇指是z轴,食指是x轴(右手指往内转动).我们说旋转多少度时,都以右手手指往内攥的方向为正方向.颜色:一般都用rgb表示xyz轴:坐标变换:习惯上,我们表示一个物体的三维位置和朝向时,都会在其身上附一个随动的坐标系.所以描述一个物体在坐标系中的位置和朝向,总...

之前我讲了旋转矩阵,但用这个表示旋转并不直观.如果将一个物体的旋转分解为依次绕着三个坐标轴的旋转,就很直观了.这种方法就叫欧拉角.使用欧拉角这种方法必须规定旋转优先级,比如规定为z->x->y,那么物体先绕z转动,转动时,x和y也跟着转动,第二步,绕转动后的位姿的x轴转动时,y跟着转动,z轴当然也跟着转动,但是z轴不更新,因为z轴优先级最高,意思是说,以后说起z轴的时候还是指上一位...

罗德里格斯旋转公式用于旋转三维空间的向量.它需要知道旋转轴和旋转角度.推导:把需要旋转的向量v分解为与旋转轴k垂直和平行的两个向量v垂直和v平行，把v垂直转个θ角变成v垂直rot，加上v平行就能得到v_rot。稍微复习一下点乘和叉乘,然后通过下面这个图可以把这个推导很清楚地表示出来（注意我们规定k是单位向量）：得到:我们还可以通过罗德里格斯旋转公式得到旋转矩阵.将上式两端的被旋...

下图来自高博的14讲: