四轮独立驱动汽车自动轨迹跟踪+横向稳定性控制 控制目标为对给定轨迹进行跟踪(

最新推荐文章于 2025-04-06 07:54:21 发布
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本文介绍了结合CarSim与Simulink的四轮独立驱动汽车自动轨迹跟踪及横向稳定性控制技术。采用MPC控制器进行轨迹跟踪与横向稳定，通过二次规划方法解决MPC问题，并利用二自由度车辆模型与优化控制转矩分配提高控制精度。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

四轮独立驱动汽车自动轨迹跟踪+横向稳定性控制 CarSim与Simulink联合
控制目标为对给定轨迹进行跟踪(不带轨迹规划)同时进行横向稳定性控制
上层控制器为MPC控制器，输出为附加横摆力矩和方向盘转角,采用了二自由度车辆模型
MPC控制器采用代码编写，原理一目了然
将MPC问题转化为了二次规划方法求解
下层为基于优化控制的转矩分配
带有完整详细的推导文档
可通过该模型学习：★MPC控制★将MPC转化为二次规划的方法★轨迹跟踪控制★MATLAB中二次规划和非线性规划的命令使用方法
MATLAB版本为2018b CarSim版本为2018

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四轮独立驱动汽车自动轨迹跟踪+横向稳定性控制

随着汽车科技的不断发展，自动驾驶技术已经逐渐成为汽车行业的一个热门话题。在自动驾驶技术中，自动轨迹跟踪和横向稳定性控制是两个

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the DevTools Console that you don’t understand or haven’t reviewed yourself. This could allow attackers to steal your identity or take control of your computer. Please type ‘allow pasting’ below to allow pasting.1那就按照他提示，手动输入allow pasting，然后再粘贴上面代码，然后回车并再点一次开始
03-19
### 解决 DevTools Console 安全提示并启用粘贴功能 当开发者尝试通过在浏览器的 DevTools 控制台输入 `allow pasting` 来解决安全警告时，实际上这是基于特定场景下的操作指南。然而，在现代浏览器版本中，直接输入命令来解除限制的方式可能已被废弃或更改。 #### 关于安全提示的原因 浏览器中的开发工具（DevTools）提供了一种强大的调试环境，但也可能存在被滥用的风险。因此，某些高级功能可能会受到额外的安全保护措施影响[^1]。例如，默认情况下禁用剪贴板访问是为了防止恶意脚本窃取用户的敏感数据。 #### 启用粘贴功能的方法 如果遇到无法正常执行复制/粘贴的情况，可以按照以下方法解决问题： 1. **更新至最新版浏览器** 确保正在使用的浏览器是最新的稳定版本。旧版本可能存在已修复的功能缺陷或者安全性漏洞。 2. **调整设置选项** 对于 Google Chrome 用户来说，可以通过启动参数增加权限支持。具体做法是在运行程序之前加入如下标志： ```bash --auto-open-devtools-for-tabs --unsafely-treat-insecure-origin-as-secure="http://example.com" ``` 3. **手动交互方式** 如果上述技术手段不可行，则需依赖手工完成每次验证过程。即先关闭当前标签页再重新打开一个新的空白页面加载后再调用控制面板即可恢复默认行为模式。 4. **代码实现绕过检测机制** 使用 JavaScript 动态修改 DOM 结构从而间接达到目的效果而不触发内置防护逻辑。下面给出一段简单的示例供参考： ```javascript document.addEventListener('copy', function(event){ event.clipboardData.setData('text/plain', window.getSelection().toString()); event.preventDefault(); }); document.addEventListener('paste',function(eve){ var text = eve.clipboardData.getData('Text'); document.execCommand("insertHTML", false, text); eve.preventDefault(); }); ``` 以上方法能够有效缓解因安全策略引发的操作受限现象，但仍建议遵循官方指导方针合理合法地运用相关特性。
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