四轮独立驱动汽车自动轨迹跟踪+横向稳定性控制 控制目标为对给定轨迹进行跟踪(

最新推荐文章于 2024-10-12 17:05:21 发布
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本文介绍了结合CarSim与Simulink的四轮独立驱动汽车自动轨迹跟踪及横向稳定性控制技术。采用MPC控制器进行轨迹跟踪与横向稳定，通过二次规划方法解决MPC问题，并利用二自由度车辆模型与优化控制转矩分配提高控制精度。
摘要由CSDN通过智能技术生成

四轮独立驱动汽车自动轨迹跟踪+横向稳定性控制 CarSim与Simulink联合
控制目标为对给定轨迹进行跟踪(不带轨迹规划)同时进行横向稳定性控制
上层控制器为MPC控制器，输出为附加横摆力矩和方向盘转角,采用了二自由度车辆模型
MPC控制器采用代码编写，原理一目了然
将MPC问题转化为了二次规划方法求解
下层为基于优化控制的转矩分配
带有完整详细的推导文档
可通过该模型学习：★MPC控制★将MPC转化为二次规划的方法★轨迹跟踪控制★MATLAB中二次规划和非线性规划的命令使用方法
MATLAB版本为2018b CarSim版本为2018

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四轮独立驱动汽车自动轨迹跟踪+横向稳定性控制

随着汽车科技的不断发展，自动驾驶技术已经逐渐成为汽车行业的一个热门话题。在自动驾驶技术中，自动轨迹跟踪和横向稳定性控制是两个

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evbukrq
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四轮独立驱动汽车自动轨迹跟踪+横向稳定性控制 CarSim与Simulink联合
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通过学习本文，读者可以了解MPC控制、将MPC转化为二次规划的方法、轨迹跟踪控制以及在MATLAB中二次规划和非线性规划的命令使用方法。通过MPC控制器和优化控制的转矩分配，实现了对给定轨迹的跟踪和横向稳定性控制。实验结果表明，通过结合CarSim和Simulink，采用MPC控制器和优化控制的转矩分配，可以实现四轮独立驱动汽车的自动轨迹跟踪和横向稳定性控制。MATLAB中的二次规划和非线性规划命令使用方法 本文所提出的方法在MATLAB2018b版本中实现，使用了二次规划和非线性规划的命令。
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四轮独立驱动汽车自动轨迹跟踪+横向稳定性控制 CarSim与Simulink联合 控制目标为对给定轨迹进行跟踪(不带轨迹规划)同时进行横向稳定性控制
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可通过该模型学习：★MPC控制★将MPC转化为二次规划的方法★轨迹跟踪控制★MATLAB中二次规划和非线性规划的命令使用方法。四轮独立驱动汽车自动轨迹跟踪+横向稳定性控制 CarSim与Simulink联合。上层控制器为MPC控制器，输出为附加横摆力矩和方向盘转角,采用了二自由度车辆模型。控制目标为对给定轨迹进行跟踪(不带轨迹规划)同时进行横向稳定性控制。MATLAB版本为2018b CarSim版本为2018。将MPC问题转化为了二次规划方法求解。下层为基于优化控制的转矩分配。让一部分人先把模型搞起来。
四轮独立驱动汽车自动轨迹跟踪+横向稳定性控制 CarSim与Simulink联合 控制目标为对给定轨迹进行跟踪(
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四轮独立驱动汽车自动轨迹跟踪+横向稳定性控制 CarSim与Simulink联合 控制目标为对给定轨迹进行跟踪(不带轨迹规划)同时进行横向稳定性控制 上层控制器为MPC控制器，输出为附加横摆力矩和方向盘转角,采用了二自由度车辆模型 MPC控制器采用代码编写，原理一目了然 将MPC问题转化为了二次规划方法求解 下层为基于优化控制的转矩分配 带有完整详细的推导文档 可通过该模型学习：★MPC控制★将MPC转化为二次规划的方法★轨迹跟踪控制★MATLAB中二次规划和非线性规划的命令使用方法 MATLAB版本为20
四轮独立驱动汽车自动轨迹跟踪与横向稳定性控制: CarSim与Simulink联合控制下的MPC方法推导与应用，四轮独立驱动汽车自动轨迹跟踪与横向稳定性控制的综合模型及优化控制方法
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通过CarSim与Simulink联合控制的方法，我们可以实现对给定轨迹的自动跟踪和车辆横向稳定性的控制。通过该模型，读者可以学习到MPC控制、将MPC转化为二次规划的方法、轨迹跟踪控制以及MATLAB中二次规划和非线性规划的命令使用方法。在这篇文章中，我们将介绍一种基于CarSim与Simulink联合控制的方法，来实现四轮独立驱动汽车的自动轨迹跟踪和横向稳定性控制。可通过该模型学习：★MPC控制★将MPC转化为二次规划的方法★轨迹跟踪控制★MATLAB中二次规划和非线性规划的命令使用方法。
四轮独立驱动汽车自动轨迹跟踪与横向稳定性控制: CarSim与Simulink联合控制下的MPC方法推导与应用
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通过CarSim与Simulink联合控制的方法，我们可以实现对给定轨迹的自动跟踪和车辆横向稳定性的控制。通过该模型，读者可以学习到MPC控制、将MPC转化为二次规划的方法、轨迹跟踪控制以及MATLAB中二次规划和非线性规划的命令使用方法。在这篇文章中，我们将介绍一种基于CarSim与Simulink联合控制的方法，来实现四轮独立驱动汽车的自动轨迹跟踪和横向稳定性控制。可通过该模型学习：★MPC控制★将MPC转化为二次规划的方法★轨迹跟踪控制★MATLAB中二次规划和非线性规划的命令使用方法。
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控制目标为对给定轨迹进行跟踪(不带轨迹规划)同时进行横向稳定性控制 上层控制器为MPC控制器，输出为附加横摆力矩和方向盘转角,采用了二自由度车辆模型 MPC控制器采用代码编写，原理一目了然 将MPC问题转化为了二次...
四轮独立驱动汽车自动轨迹跟踪与横向稳定性控制的综合模型及优化控制方法
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该解决方案在MATLAB 2018b和CarSim 2018版本中得以实现，对学习MPC控制、二次规划方法、轨迹跟踪控制和MATLAB中二次规划和非线性规划的命令使用方法具有一定的参考意义。本文还提供了完整的推导文档，供读者学习MPC控制、将MPC转化为二次规划的方法、轨迹跟踪控制以及MATLAB中二次规划和非线性规划的命令使用方法。关键词：四轮独立驱动汽车，自动轨迹跟踪，横向稳定性控制，CarSim，Simulink，MPC控制器，二次规划，优化控制，MATLAB。下层为基于优化控制的转矩分配。
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