VL53L0X驱动使用要点（Arduino ESP32环境使用多个I2C总线）

VL53L0X是TOF（Time Of Flight）传感器，字面上就是测量光线（激光）传播（飞行）的时间，来计算传感器到障碍物之间的距离的，就是下面这个小东西。

 记录Arduino下使用它的几个要点。

一、所使用的库

有现成的库，库中搜索VL53L0X能找出来第三方的库（Vl53L0X by Pololu）。库写的挺好的，基本就是拿来就能用的那种。

二、使用中遇到的问题

该库有一个问题，其依赖于I2C库Wire.h，项目使用的时候，如果要多个I2C总线，库中没有说明怎么整。所以不得不研究下Arduino环境ESP32使用多条I2C总线的问题。

I2C总线有2种驱动方式，一种是硬件I2C，一种是软件I2C，这个在之前的一篇文章（micropython下如果使用ESP32的硬件I2C总线驱动OLED屏幕）中讲到过，关于区别可自行研究一下。

micropython使用了颇长时间，写代码挺高效的，但是后来遇到了LVGL移植的瓶颈，不得不放弃了micropython转而使用Arduino。

1.ESP32是有两条硬件I2C总线的，乐鑫提供的Wire库是直接调用硬件I2C的库

软件I2C驱动的方式，乐鑫并没有提供，Arduino第三方库中能搜到一些软件I2C的库，可自行移植，不是本文重点。

2.Wire库中其实直接把两条I2C总线对象给了出来

打开Wire.h，最后几行的定义能看到：

extern TwoWire Wire;
extern TwoWire Wire1;

这个Wire和Wire1就是对应0号I2C和1号I2C总线的对象，只要#include <Wire.h>，就能在代码中直接使用这两个对象了。

3.修改VL53L0X所使用的总线号

VL53L0X示例代码中选择的是0号总线，代码中

Wire.begin();

就是使用Wire.h中定义的第一个I2C总线对象。

如果要使用1#总线，那修改为

Wire1.begin();

好像就行了。

但是好像还缺点什么。全览VL53L0X示例代码，好像没有一行代码是把I2C总线与VL53L0X进行关联的。所以，还是打开VL53L0X.cpp源码再看看，找到如下线索：

#include <Wire.h>

.........

VL53L0X::VL53L0X()
  : bus(&Wire)
  , address(ADDRESS_DEFAULT)
  , io_timeout(0) // no timeout
  , did_timeout(false)
{
}

.........

这个构造函数居然把VL53L0X所使用的I2C总线写死成了第一条总线“Wire”。

注意文件头引用了Wire.h，那么无疑函数bus(&Wire)这行里的Wire指的就是第一条I2C总线。

既然如此了，要使用第二条总线最简单的方法就是把这行的Wire修改成Wire1咯。或者心情好点就修改构造函数为带参数的，把Wire或者Wire传进去，方便选择。

4.I2C引脚

Wire.cpp中关于begin方法的定义可以打开看一下，可以用传引脚参数，如果不传的话就是默认引脚，默认引脚可以在esp32的手册中查到。最好自己指定，如：

Wire1.begin(42,41);//使用第二条总线，SDA=42脚，SCL=41脚

如果接线没有任何问题，你的VL53L0X应该能跑得很欢快了。精度还是挺高的，厘米级别。用途挺多，用来精确测量个什么十几厘米长度的什么东西啦，或者水位啦什么的都可以。

至于VL53L0X.cpp里面每行代码操作什么寄存器做什么运算，我想我只是应用它，解决遇到的问题，并不需要都搞懂。