[08]ESP32+激光传感器VL53L1x移植与调试（附源码）

一、硬件介绍

1. VL53L0X介绍

VL53L0X 芯片内部集成了激光发射器和 SPAD 红外接收器，采用了第二代FightSenseTM 技术，通过接收器所接收到的光子时间来计算距离，最远测量距离可达两米，适合中短距离测量的应用。

• VL53L0X传感器有3-4cm的盲区，有效测量范围3cm-200cm，精度±3%
• VL53L0X芯片IO电压为2.8V，3.3V供电需要串联120R电阻
• 响应频率20ms（最快），误差±5%

2. VL53L1X介绍

VL53L1X是VL53L0X的升级版本，感光部分面积明显增大，有更远的探测距离，参数如下：

3. VL53L1X典型电路

• XSHUT为输入引脚，用于模式选择（休眠），需要上拉电阻放置漏电流
• GPIO1为中断输出引脚，用于输出测量dataready中断
• 为了达到极限传输率（400khz）,上拉电阻需要根据电压和总线电容值选择，可以参见vl53l1x datasheet

4. VL53L0X与VL53L1X区别？

VL53L0X为2m测距版本，VL53L1X为4m版本。目前测试发现，这两颗芯片并不只是性能区别，官方给出的是两套库，不能相互通用。仔细阅读芯片手册甚至调用API的配置过程也是不同的，需要特别注意一下手中的芯片是哪个版本，然后对应的去找官网的库文件。

二、移植过程介绍

1. 官方库文件如何使用？

除了数据手册，我们还能从ST官方下载一个软件开发包，这里面包含了所有官方的API，和基于STM32的示例程序。

1. VL53L1X软件包下载地址：X-CUBE-53L1A1：The X-CUBE-53L1A1 software package
2. 解压后，依次进入 Drivers->BSP->Components->vl53l1x ，这里的所有文件我们都要复制到自己的工程，我们可以新建一个文件夹/vl53l1x/core存放。这里是与硬件无关的基础文件，是不需要任何改动的

1. 以上源文件还不够，还有一部分是与硬件相关的文件和用户配置文件，我们可以打开一个示例工程，复制到自己工程的/vl53l1x/platform目录。这些文件路径比较长，可以看以下图片找到。

2. 如何移植到ESP32？

拿到官方库文件后，如果想移植VL53L1X到ESP32等平台，需要实现以下底层函数 。这些函数声明在vl53l1_platform.h，需要在vl53l1_platform.c中编写实现

VL53L1_WrByte、VL53L1_WrWord、
VL53L1_WrDWord 、 VL53L1_RdByte 、 VL53L1_RdWord 、 VL53L1_RdDWord 、
VL53L1_WriteMulti、VL53L1_ReadMulti、VL53L1_UpdateByte、VL53L1_PollingDelay

感谢kazkojima在github上分享的移植代码，链接 这个工程下载下来并不能工作，还需要下载官方库文件，做少许的修改。我进行了进一步的修改：链接

同理VL53L0X需要移植以下函数

VL53L0X_WrByte、VL53L0X_WrWord、
VL53L0X_WrDWord 、 VL53L0X_RdByte 、 VL53L0X_RdWord 、 VL53L0X_RdDWord 、
VL53L0